IEEE大神级机器人技术,这是偷学中国老祖宗的玩意吧,你也玩过哦

最近IEEE Robotics刊登了一篇有关美国德州农业大学的文章,文章的标题是这样的《使用灵活、非制动的尾巴来操纵物体》,关于这个灵活的尾巴,小编先给大家搞个gif图。

看完的小伙伴是不是和小编一样,感觉它还不如咱中国的抽冰尜呢(它还有一个学名叫抽陀螺)。只要冰尜往地上一放,擅长抽冰尜的小伙伴真的是能做到指哪打哪,可比这个机器人强多了,而且我们抽的是旋转的物体。

当为什么如此简单的原理,却能被视作特别有意义的发明呢?

首先,系统的组成也是特别简单的。一个安着长尾巴的遥控机器人小车、障碍物、目的地标识、还有一个等待被抽的小圆木块。

系统的基本动作便是,遥控小车通过拖、拉、绕、拽、抽打等一些列它能做到的动作,对付那个粉黄相间的小木块,使其能达到指定地点。

然而不同的是,咱们中国的抽冰尜,无论抽的人再怎么厉害都是一个人的事,是人家经验积累下来的成果。而这个美国科研团队却通过大量的实验,得到了一个非常宝贵的数据库。他们可以知道哪些特定的动作能让机器人的尾巴呈现特定的形状;机器人的不同动作是如何操纵物体的。

比如在数据库中它们是这样运动的

再比如,数据库里面的动作模型,和实际的动作模型是这样的

也就是说,只要将绳子的重量、运动的压力、因加速度而产生的压力考虑进来。只要设计靠遥控机器人小车的运动轨迹,小车在不同位置的速度与加速度,便可以实现对小木块的指定方向与路程的控制了。

当需要小木块实现特定的轨迹时,只需要将数据库中的动作模型选择叠加就可以了,当然动作模型可以随机选择,只要能到到目的就行。如同下图

它的研发者这样夸它:这款机器人的工具唾手可得,灵活的材料构成使其可塑性非常强,可以大大增强机器人的能力。

当然,它也面临一些问题:它面临最大的挑战就是算法机制,并且目前拖拽的还是比较轻的物品,并且只能在低摩擦力的表面完成任务。

总之,小编还是感觉这个方式和中国的臭冰尜类似,其中的数据库模型无非就是把个人的经验通过数据库的形式储存起来,方便更多没有经验的人使用。至于算法机制,想必是一个漫长而费脑的过程,毕竟这其中有很多不确定因素。无论如何,这个发明好像有点意思。温馨提示

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