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编者按
全球领先的工业机器人制造商ABB公司致力于研发、生产机器人已有50多年的历史，是工业机器人领域的先行者，拥有全球超过80多万台工业机器人的安装经验，在瑞典、挪威和中国等国家设有机器人研发、制造、服务和销售基地。ABB公司于1969年售出全球第一台喷涂机器人，于1974年发明了世界上第一台工业机器人，并拥有当今类型全、覆盖全面的机器人产品、技术和服务，以及全球领先的工业机器人装机量。
《工业机器人实操与应用技巧 (OmniCore版)》以ABB工业机器人为应用对象，就如何正确使用与操作工业机器人进行了详细的讲解，力求让读者对ABB工业机器人的操作有一个全面的了解。
本书是基于ABB工业机器人操作系统RobotWare7.0以上版本的最新一代OmniCore控制器，围绕着从认识到熟练操作ABB工业机器人，能够独立完成工业机器人的基本操作，以及根据实际应用进行基本编程这一主题，通过详细的图解实例对ABB工业机器人的操作、编程相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与操作和编程作业相关的每一项具体操作方法，从而使读者对ABB工业机器人的软件、硬件方面有全面的认识。
本书适合普通高校和高职院校工业机器人及自动化相关专业学生，以及从事ABB工业机器人应用的操作与编程人员，特别是刚接触ABB工业机器人的工程技术人员使用。
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前 言
项目1 工业机器人概述和学习准备 1
任务1-1 工业机器人的现状与趋势 1
任务1-2 工业机器人的典型结构与分类 2
任务1-3 用好ABB工业机器人的要求 5
任务1-4 ABB工业机器人安全操作的注意事项 7
任务1-5 构建基础练习用的虚拟工业机器人工作站 9
自我测评与练习题 . 20
项目2 工业机器人的基本安装与电缆连接 21
任务2-1 工业机器人底座的安装固定 21
任务2-2 工业机器人第六轴法兰盘工具的安装固定 23
任务2-3 工业机器人本体与控制柜电气连接 25
自我测评与练习题 27
项目3 工业机器人的基本操作 28
任务3-1 认识示教器：配置必要的操作环境 29
任务3-2 查看工业机器人常用信息与事件日志 32
任务3-3 工业机器人数据的备份与恢复 34
任务3-4 工业机器人的手动操纵 37
任务3-5 工业机器人转数计数器的更新 44
自我测评与练习题 49
项目4 工业机器人的I/O通信 50
任务4-1 ABB工业机器人I/O通信的种类 51
任务4-2 配置OmniCore 紧凑型控制柜标准I/O接口 . 55
任务4-3 OmniCore 紧凑型控制器标准I/O的接线 . 65
任务4-4 I/O信号的监控与操作 . 68
任务4-5 配置工业网络PROFINET 3
任务4-6 配置工业网络EtherNet/IP .79
任务4-7 设置系统输入/输出与I/O信号的关联 .83
任务4-8 设置示教器上的可编程按键 90
任务4-9 安全保护机制的设置 92
自我测评与练习题 .100
项目5 工业机器人的程序数据102
任务5-1 认识工业机器人运动指令调用的程序数据 102
任务5-2 建立程序数据 103
任务5-3 程序数据的类型分类与存储类型 108
任务5-4 常用程序数据说明 113
任务5-5 工具数据tooldata的设定 .119
任务5-6 工件坐标数据wobjdata的设定 .128
任务5-7 有效载荷数据loaddata的设定 134
自我测评与练习题 .137
项目6 工业机器人程序编写实战139
任务6-1 实战图形化程序编程 140
任务6-2 什么是任务、程序模块和例行程序工作任务 148
任务6-3 常用的RAPID程序指令 151
任务6-4 建立一个可以运行的基本RAPID程序 167
任务6-5 基本RAPID程序的调试 182
任务6-6 创建带参数的例行程序 190
任务6-7 创建中断程序 195
任务6-8 功能（FUNCTION）的使用 199
任务6-9 常用RAPID程序指令与功能 202
自我测评与练习题 .216
项目7 ABB工业机器人典型应用调试实战217
任务7-1 ABB工业机器人轨迹应用的调试 218
任务7-2 ABB工业机器人搬运应用的调试 235
任务7-3 ABB工业机器人Socket数据通信应用的调试 245
任务7-4 工业机器人安装调试一般步骤 267
自我测评与练习题 268
项目8 工业机器人的进阶功能 269
任务8-1 查阅机器人系统信息 270
任务8-2 机器人系统重启 271
任务8-3 常用的服务例行程序功能 273
任务8-4 使用仪表盘功能快捷查看关键信息 276
任务8-5 使用WEB前端技术开发机器人APP 281
任务8-6 ABB工业机器人电子说明书的查阅方法 285
自我测评与练习题 287