来源 | 点云PCL
1前言
因为项目的原因，笔者需要开发自己的程序与海康工业相机（黑白相机）进行实时交互，而不是简单的使用海康的驱动来调用相机。
在经历了反复的踩坑填坑之后，笔者总结了利用c#和python与海康相机交互的方法。

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准备工作
无论是用c#还是python，都要通过海康的SDK来进行二次开发。海康的SDK实际上就是一个第三方库文件，里面有各种用于海康相机交互的函数，这些函数被封装成供各大编程语言使用的dll或者lib文件。你可以像使用OpenCV样调用海康的SDK。

海康提供了各个编程语言的例程，可以让我们对照例程快速上手。海康的例程一般放在相机驱动软件的安装文件夹下，具体路径为 …\MVS\Development\Samples
里面有大部分主流语言的例程：
除此之外，海康还提供了SDK的说明文档，文件路径在
…\MVS\Development\Documentations
c#可以参考.net版本的，python和c可以参考c版本的（两者差别都不大）。
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C#调用
在c#中的例程里面，有很多程序
但除了basicdemo有界面，其他的都是控制台程序，显示不了图片。而且basicdemo基本涵盖了海康相机使用的各个方面，所以推荐优先学习basicdemo程序。
该程序的主界面如下图所示：
需要注意的是，虽然这里能显示图片，但得到的图片数据仍然是海康的图片格式，不是opencv可以处理的mat格式。笔者尝试了很多次，鉴于对C#不是很熟练，暂时无法将其转为可供opencv处理的数据格式。这一功能我在python中实现了。
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Python调用
python的话，参考例程中的grabimg程序，对里面的线程进行改造即可。但这里也有一些问题需要注意
首先，官网给的源程序只能在控制台显示得到的图片帧的长和宽，并没有取得图片的数据。但这明显不是我们想要的。所以需要对其进行改造，改造的部分主要在线程函数中
def work_thread(cam=0, pData=0, nDataSize=0):stOutFrame = MV_FRAME_OUT()memset(byref(stOutFrame), 0, sizeof(stOutFrame))while True:ret = cam.MV_CC_GetImageBuffer(stOutFrame, 1000)if None != stOutFrame.pBufAddr and 0 == ret:print ("get one frame: Width[%d], Height[%d], nFrameNum[%d]"  % (stOutFrame.stFrameInfo.nWidth, stOutFrame.stFrameInfo.nHeight, stOutFrame.stFrameInfo.nFrameNum))nRet = cam.MV_CC_FreeImageBuffer(stOutFrame)else:print ("no data[0x%x]" % ret)if g_bExit == True:break

这是官方的线程函数。我们需要在里面进行改造。
改造之后的函数为
def work_thread2(cam=0, pData=0, nDataSize=0):# 输出帧的信息stFrameInfo = MV_FRAME_OUT_INFO_EX()# void *memset(void *s, int ch, size_t n);# 函数解释:将s中当前位置后面的n个字节 (typedef unsigned int size_t )用 ch 替换并返回 s# memset:作用是在一段内存块中填充某个给定的值，它是对较大的结构体或数组进行清零操作的一种最快方法# byref(n)返回的相当于C的指针右值&n，本身没有被分配空间# 此处相当于将帧信息全部清空了memset(byref(stFrameInfo), 0, sizeof(stFrameInfo))

while True:temp = np.asarray(pData)  # 将c_ubyte_Array转化成ndarray得到（3686400，）# print(temp)# print(temp.shape)temp = temp.reshape((2048, 1024, 3))  # 根据自己分辨率进行转化# temp = cv2.cvtColor(temp, cv2.COLOR_BGR2RGB)  # 这一步获取到的颜色不对，因为默认是BRG，要转化成RGB，颜色才正常gray = cv2.cvtColor(temp,cv2.COLOR_BGR2GRAY)ret,binary = cv2.threshold(gray,130,255,cv2.THRESH_BINARY)cv2.namedWindow("binary", cv2.WINDOW_NORMAL)cv2.namedWindow("ori", cv2.WINDOW_NORMAL)cv2.imshow('binary',binary)cv2.imshow("ori", temp)if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):break# 采用超时机制获取一帧图片，SDK内部等待直到有数据时返回，成功返回0ret = cam.MV_CC_GetOneFrameTimeout(pData, nDataSize, stFrameInfo, 1000)if ret == 0:print("get one frame: Width[%d], Height[%d], nFrameNum[%d]" % (stFrameInfo.nWidth, stFrameInfo.nHeight, stFrameInfo.nFrameNum))else:print("no data[0x%x]" % ret)if g_bExit == True:breakcv2.waitKey()

除此之外，还有几个点需要注意
第一个
sys.path.append(r"**\MvImport")
因为需要用到SDK的接口函数，所以需要导入相应的库，官方的路径是这样的，这是因为这个包在程序的同一个文件夹下，所以前面的都可以省略，但我们使用的时候，最好把它的绝对路径给写上，我的路径是这样的，可以参考
sys.path.append(r"C:\Users\Administrator\Desktop\python_vscode\MvImport")

第二个
在线程函数之外，还有几个关键语句需要注意


#ch:获取数据包大小 | en:Get payload sizestParam =  MVCC_INTVALUE()#csharp中没有memset函数，用什么代替？memset(byref(stParam), 0, sizeof(MVCC_INTVALUE))# MV_CC_GetIntValue，获取Integer属性值，handle [IN] 设备句柄  # strKey [IN] 属性键值，如获取宽度信息则为"Width"  # pIntValue [IN][OUT] 返回给调用者有关相机属性结构体指针# 得到图片尺寸，这一句很关键# payloadsize，为流通道上的每个图像传输的最大字节数，相机的PayloadSize的典型值是(宽x高x像素大小)，此时图像没有附加任何额外信息ret = cam.MV_CC_GetIntValue("PayloadSize", stParam)

cam.MV_CC_GetIntValue(“PayloadSize”, stParam)这一句中的PayloadSize是流通道上的每个图像传输的最大字节数，相机的PayloadSize的典型值是(宽x高x像素大小)，这是一个很关键的步骤，官方例子中并没有获得这个值。
nPayloadSize = stParam.nCurValue     # ch:开始取流 | en:Start grab image    ret = cam.MV_CC_StartGrabbing()    if ret != 0:        print ("start grabbing fail! ret[0x%x]" % ret)        sys.exit()    #  关键句，官方没有这个句子，抓取的图片数据是空的，CSharp中怎么实现这句话。    data_buf = (c_ubyte * nPayloadSize)()

data_buf = (c_ubyte * nPayloadSize)()这一句话将PayloadSize的uint数据转为可供numpy处理的数据，后面就可以用numpy将其转化为numpy数组格式。


第三个，线程的使用
官方例子是
hThreadHandle = threading.Thread(target=work_thread, args=(cam, None,None))hThreadHandle.start()
此处需要改成
try:hThreadHandle = threading.Thread(target=work_thread2, args=(cam, data_buf, nPayloadSize))hThreadHandle.start()
在这里，有些代码可能会在data_buf前面加上byteref，如果这样做的话，就会将数据转为浮点型，而opencv需要的是整型，会报错，所以这里就不需要转化了。

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