北魏是鲜卑拓跋氏建立的政权。拓跋氏原居东北大兴安岭，于东汉初年由酋长推寅率领南迁到大泽（今内蒙古呼伦湖）。在大泽共经历十代酋长后，由诘汾（圣武帝）带领南迁到蒙古草原，“始居匈奴故地”。

北魏皇族

东汉桓帝时期，鲜卑大人檀石槐建立部落联盟。拓跋部被划为部落联盟的西部成员。到诘汾时，拓跋部又分为两支：一支归诘汾次子力微统领，留故地，后创立北魏；另一支由诘汾长子匹孤率领，迁到河西走廊，即河西鲜卑秃发氏。拓跋部在力微做酋长时，有“控弦上马”的战士20多万。公元258年（曹魏甘露三年），力微率领部众迁居定襄盛乐（今内蒙古和林格尔北）。

鲜卑大人檀石

公元295年，力微的少子禄官分“国人”为东、中、西三部。308年（西晋永嘉二年），猗卢总摄三部。时刘渊建汉已有一年。310年，猜卢因帮助并州刺史刘琨抵抗刘聪和石勒有功，被晋怀帝封为代公，314年又进为代王。到拓跋郁律时，拓跋部西兼乌孙故地，东吞勿吉以西，控制了西到西域、东到朝鲜半岛的辽阔地域，势力盛极一时。338年，什翼犍在繁畤北（今山西浑源县西南）即代王位，“始置百官，分掌众职”，并以汉人燕凤为长史，许谦为郎中令，设立刑罚。

拓跋猗卢像

340年，什翼犍定都于云中盛乐（今内蒙古和林格尔北），代国始有固定的政治中心。376年，秦王待坚在灭前凉后对代国用兵。什翼犍失败，逃往阴山以北，又遭高车部落的攻击，回到云中，被其子寒君杀死。代国灭亡。

拓跋什翼犍

代国灭亡时，什翼犍之子拓跋建流亡，辗转于独孤部与贺兰部。迎水之战后，前秦败亡，北方再度分裂，后燕、后秦等政权纷纷建立。拓跋也纠合旧部，于386年在牛川（今内蒙古锡拉木伦河）即代王位，同年改国号为魏，建年号为登国。登国十年（后燕建兴十年、395年）十一月，拓跋鞋带2万多骑兵，在参河陂（今内蒙古凉城县西北50里石匣子沟）击败后燕太子慕容宝所率后燕主力。396年，后燕主慕容垂死。拓跋建统率北魏大军，开始了对中原的进攻。397年（北魏皇始二年、后燕永康二年）三月，新即位的后燕主慕容宝退往龙城（今辽宁辽阳）。当年六月，拓跋建定都平城（今山西大同市）。

拓跋建

407年，继慕容宝而立的慕容熙被高句丽籍将领高云杀掉，后燕灭亡。409年，高云又被其宠臣离班所杀，汉族人冯跋自立，称燕天王，建立北燕。436年（北魏太延二年、北燕太兴六年），魏太武帝拓跋焘发大军灭北燕。这时，北魏的疆域已扩展到黄河以南。灭北燕后，北魏开始将关陇及其以西作为下一步攻取目标。