魏延，字文长，义阳人。他以部属的身份跟随刘备进入蜀地，屡立战功，被提拔为牙门将军。刘备自立为汉中王，将都城迁到成都，需要一名有较高威望的将领来镇守汉中地区。大家议论，都认为应选张飞镇守，但是刘备竟提拔魏延做镇远将军兼任汉中太守，掌管汉中地区的事务，全军上下对这一决定都感到吃惊。魏延镇守汉中接近十年，之后随诸葛亮北上伐魏，屡建奇功，功绩卓越，深受诸葛亮器重，任命为征西大将军，在蜀国上下可谓位高权重。

魏延每次随诸葛亮出征，总要求率士兵1万，像从前韩信所做的那样，和诸葛亮分道进兵，在潼关会合。诸葛亮都坚决不肯听从，所以魏延常常认为诸葛亮胆子太小，感叹不能充分发挥自己的才能。魏延对士兵非常爱护，勇猛过人，性情又十分高傲，所以当时的人都不去冒犯他，而对他礼让有加。只有杨仪对他毫不宽容。魏延因而十分恼恨杨仪，两人势不两立。两人的关系为魏延的被杀埋下了伏笔。

建兴十二年，诸葛亮北伐，自北谷口出发。魏延担任前锋，率军驻扎在距诸葛亮大营十里处。这年秋天，诸葛亮病重垂危，秘密同长史杨仪、司马费祎、护军姜维等交待后事，安排自己死后撤军的行动部署。让魏延率领部众断后，姜维在魏延之前；如果魏延不服从命令，大军就即刻自行启程，退回汉中，对魏延不予理睬。诸葛亮逝世后，周围将领对此保密，不对外宣布他的死讯。杨仪命费祎前去魏延军中，打探魏延的想法。魏延说：“丞相虽然逝世了，可我魏延还在。丞相府中的亲信随从可以把丞相的灵柩送回朝，妥善加以安葬。我自当率领军队打贼寇。怎能因为一个人的逝世而荒废征讨贼寇的大业呢？况且我魏延是何等人物，怎能听任杨仪的部属，去作断后的将领！”魏延于是和费祎共同商定人员的部属安排，何人回朝，何人留下，让费祎亲笔书写，并签署两人的名字，传告诸位将领。费祎骗魏延说：“我应为您回去向杨长史解释这事，他是文官，不大懂军事，一定不会违抗您的命令。”魏延同意了。费祎出营门后就骑着马飞奔而去。魏延随即开始后悔了，想去追费祎，但是已经赶不上了。魏延派人去探查杨仪等人的动静，得知众人即将遵照丞相生前的安排，各营依次撤军，陆续返回汉中。魏延大怒，赶在杨仪启程前，抢先率领自己的部下向南退走，沿途烧毁并截断依山修筑的木质栈道。

魏延、杨仪都向朝廷上表，指控对方是叛逆，告急文书纷纷交送到朝廷。后主刘禅不知如何决断，向侍中董允、留府长史蒋琬询问此事。蒋琬、董允都袒护杨仪，而对魏延持怀疑态度。杨仪等人劈山凿路，昼夜兼行，也紧随在魏延军后。魏延先到，据守褒谷口，派兵迎击杨仪等人。杨仪等命何平在前面抵抗魏延军队。何平斥责魏延抢先撤退之事，说“丞相刚刚去世，尸骨未寒，你们这此人胆敢如此！”魏延的部下也知道这事是魏延理屈，没有人拼力死战，反而全部逃散。魏延只得与儿子和几名亲信逃亡，往汉中奔去。杨仪派马岱追上魏延，将他杀死。蜀汉在失去名相后，又失去一位虎将。