《三国演义》中，蜀汉前期历史总是将关羽、张飞、赵云、马超、黄忠放在一起，合称为五虎将。第七十三回刘备进位汉中王后，又将这五人封为“五虎大将”。五虎将跟随刘备的时间早晚不一，关张二人在刘备还是白丁的时候最早到来，属于刘备手下嫡系中的嫡系。按照《三国演义》的评论关羽与刘备的关系，是“汉中王与君侯臂犹一体,同休等戚,祸福共之”。

赵云一开始是在公孙瓒麾下的，而刘备当时也投靠了公孙瓒，两人因此而认识。之后刘备遇徐州之围，公孙瓒愿意给刘备三千精兵解围，但刘备却拒绝了。他提出自己只要赵云一人，从这一点我们不难看出，当时赵云在刘备心里其实很重要。

赵云跟随刘备后，一直作为刘备的贴身护卫保驾护航。虽然少有机会上阵杀敌，但是赵云所起的作用却是其他四虎将没有起到的，尤其在几个事关刘备集团生死的紧要关头。第一次长坂坡血战，赵云出生入死，先杀晏明，再战张颌，连斗四将而不落下风，最后保住刘备仅有的骨血。罗贯中写到此处，他心中的敬仰之情难以抑制，于是写下一首诗，“血染征袍透甲红，当阳谁敢与争锋。古来冲阵扶幼主，只有常山赵子龙。”

第二次赵云截江救阿斗，从孙夫人手中夺下阿斗，摧毁了孙权扣留阿斗做人质换取荆州的阴谋。在与孙夫人冲突中，赵云不惧孙夫人主母身份，扛着自己可能会被秋后算账的危险夺下阿斗，等来了张飞的援军。赵云对刘备亦又多次护驾之功，最打眼的一次是救援惨败夷陵之战的刘备。虽然在战前赵云顶撞了刘备，当众不同意刘备东征孙权的主张，但是最后救刘备逃出升天的还是赵云。如果不是赵云拼死救援，刘备的人头或许已经被孙桓拿下邀功了。

刘备死后，蜀汉在夷陵之战中损失的兵力与国土已经使蜀汉迅速衰落下去。面对后来的诸葛亮讨伐孟获和曹魏时，五虎大将已亡其四的情况下，作为仅有的一个硕果仅存的老将，赵云担起了重大的战斗任务。南征孟获时，赵云与魏延深入重地，先破敌军，取得南征第一捷。后来与曹魏作战，赵云以长坂英雄的骁勇出任先锋，自领一军，佯攻关中，配合诸葛亮北出祁山。虽然后来蜀军因马谡失街亭而退军，但在各路军马均遭大败的情况下，唯有赵云一军“不曾折一人一骑，辎重等器，并无遣失。”从这一点就可以看出赵云的优秀的军事素养。

第一次北伐时，诸葛亮让赵云担任疑兵之职，驻扎于箕谷，以吸引曹魏大军的主力。有人说，诸葛亮让赵云这员大将去做疑兵，是不是在故意排挤赵云？事实并非如此，诸葛亮之所以这么做，恰恰是因为他十分器重赵云。以当时的情况来说，若想成功地吸引曹魏大军，恐怕只有赵云能做到，若是换成其他人，怕是没办法引起曹真的注意。而且之前跟随刘备的老将相继去世，这让诸葛亮十分心痛，因此诸葛亮才没有让赵云担任先锋，要是赵云也有个什么闪失，诸葛亮怕是会很自责。赵云去世之后，诸葛亮的表现也说明了他对赵云的态度。

北伐之时，诸葛亮突然得到赵云去世的消息，不禁悲痛地说："子龙病逝，断我臂膀啊！"之后诸葛亮又想起赵云曾跟他说过这么一番话："丞相，子龙老矣，先帝遗愿，我已无法尽力，复兴汉室大业，就靠丞相你一人了"。据说，赵云弥留时的遗言只有四个字："北伐，北伐！"

赵云的病逝，给了诸葛亮一个很大的打击。那天晚上，诸葛亮身心俱乏地躺在榻上，赵云却忽然入梦，赵云似乎心有不甘，一脸悲痛地对诸葛亮说："丞相，子龙死不瞑目啊！"听了此话，诸葛亮猛地从睡梦中惊醒，早已是老泪纵横。