“清君侧”是指清除君主身旁的亲信、奸臣。 唐朝诗人李商隐在《有感》诗云：“古有清君侧，今非乏老成”。“清君侧”的本意是正义之举，但在历史上总是成为叛乱发动者反抗中央政府的主要理由。

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历史上第一次著名的清君侧是西汉初年，汉景帝年间，御史大夫晁错向皇帝上疏，建议削藩，为汉景帝所采纳。而当时的各藩国中，以吴、楚的实力最强，吴王刘濞准备充分，兵力又强，还有六国帮忙，以“诛晁错、清君侧”为名，发动叛乱。史称“七国之乱”，汉景帝为了平息叛乱，只好将晁错杀掉，但叛乱并没有因此而停止。最终被汉将周亚夫击败。

唐朝天宝十四年(公元755年)，身兼范阳、平卢、河东三节度使的安禄山，发动属下唐兵以及同罗、奚、契丹、室韦共15万人，号称20万，以“忧国之危”、奉密诏讨伐杨国忠为借口在范阳起兵。唐玄宗急调李泌、郭子仪、李光弼等大将迎敌。最终，安禄山被其子安庆绪所杀， 史思明被其子史朝义斩首，唐军平定叛乱。安史之乱历时八年，席卷半壁江山的战火不仅成为唐朝的转折点，更是整个中华文明由开放转向保守的转折点。

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孛罗帖木儿为元末将领，蒙古散只兀氏，四川行省左丞相答失八都鲁之子。至正二十二年(1362年)，升中书平章事。孛罗帖木儿和另一系军阀扩廓帖木儿均卷入了元末宫廷的党争。第二年，他与王保保争夺山西和河北地。次年被皇太子削官，便为顺帝外援，发兵攻大都。皇太子与王保保攻大同，他率兵至京师，为元顺帝命为中书右丞相，节制天下军马。至正二十四年(1364年)，孛罗帖木儿打着“清君侧”的名义，攻入大都，太子流亡到王保保的属地太原。1365年，皇太子领军进攻京师，孛罗帖木儿战败，被元顺帝密遣人刺杀。

明太祖朱元璋在位时把儿孙分封到各地做藩王，藩王势力日益膨胀。因太子朱标早逝，洪武三十一年(1398年)，皇太孙朱允炆继位，是为建文帝。 建文帝与亲信大臣齐泰、黄子澄等采取一系列削藩措施。与此同时，也在北平周围及城内部署兵力，把明太祖第四子燕王朱棣的护卫精兵调出塞外戍守，准备削除燕王。

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1399年7月，燕王朱棣起兵反抗，造反的借口也是“清君侧”,其实是以声讨齐泰、黄子澄为名，矛头直指建文帝的皇位。当时，朱棣所能调动的军队只有800多人，这么少的兵力根本无法与建文帝的平叛大军抗衡。于是，朱棣想到了握有重兵的宁王朱权。

朱权是朱元璋第十七子，封地为宁国(今内蒙古宁城)。朱权带有元朝降明的甲兵八万，战车六千，所属蒙古兀良哈三卫骑兵均骁勇善战。朱权多次会合诸王出塞作战，以善于谋略著称。

一天，朱棣装扮成衣衫不整的样子骑马来到宁王府的大门外求见朱权，朱棣进入宁王府后，先是劝朱权与自己一起造反，并且承诺事成后与朱权共分天下。但是深受儒家思想熏陶的朱权不仅无意反叛，还劝朱棣不要造反。朱棣在宁王府住了7天后要走，朱权送到宁王府不远处的一座名为千秋桥上，朱棣再次劝说朱权与自己一起造反，朱权依然不从。

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于是，朱棣一挥手，埋伏在千秋桥下的士兵一拥而上包围了朱权，朱权的亲兵见状与朱棣的伏兵杀在了一起，喊杀声立即惊动了城内的官兵。城内一位姓朱的大将率兵前来支援，也被朱棣的伏兵杀死。朱权一看情况不妙，急忙向蒙古兀良哈三卫呼救。燕王朱棣却大笑着说：“你的蒙古兀良哈三卫已经变成我的人了”。朱权一看，蒙古兀良哈三卫果然已经站在了朱棣的一边。原来，朱棣在宁王府见无法说动朱权，便在暗中策反了蒙古兀良哈三卫的首领。朱权见状，只好束手就擒。于是宁王朱权及其王妃被朱棣劫走，此后再也没有能够回到宁王府，大宁城变成了一座空城。

由于朱元璋的猜忌心特别强，称帝后总是担心与自己征战多年的武将造反夺权，便实施重文轻武的政策，一些能征善战的武将早已经被杀的杀，贬的贬。朱棣用计劫持了朱权后，大大增强了自己的力量。公元1403年，朱棣率领大军攻入南京时，建文帝手中早已经没有了像帮助汉景帝平叛的周亚夫那样的良将了。于是，朱棣没费多大周折就夺取了政权，建文帝从此下落不明。这就是历史上著名的“靖难之役”。

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朱棣夺得政权后称帝，史称明成祖，也称“永乐皇帝”。后来朱棣迁都现在的北京，还主持编著了《永乐大典》。朱棣为了报答蒙古兀良哈三卫帮助其夺取皇位的功劳，还把宁王朱权在大宁的封地赏赐给了蒙古兀良哈三卫做了牧场。

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