先秦时期

​在匈奴建国以前，东北亚草原被许多大小不同的氏族部落割据着。那时的部落和部族联盟的情况是“时大时小，别散分离”；是“各分散居溪谷，自幼军长，往往而聚者百有余，然莫能相一”。

当时分布在草原东南西喇木伦河和老哈河流域的，是东胡部落联盟；分布在贝加尔湖以西和以南色楞格河流域的，是丁零部落联盟；分布在阴山南北包括河套以南所谓“河南”（鄂尔多斯草原）一带的，是匈奴部落联盟。

​此外还有部落集团分散在草原各地。后来的匈奴国，就是以匈奴部落联盟为基础，征服了上述诸部落联盟、部落以及其他一些小国而建立起来的。自西周起，戎族开始威胁中原王朝，周幽王烽火戏诸侯后，犬戎部落攻陷镐京，迫使平王东迁。

战国时林胡、楼烦多次侵扰赵国，赵武灵王胡服骑射驱逐林胡、楼烦，在北边新开辟的地区设置了云中等县。林胡、楼烦北迁融入新崛起的匈奴。在战国末期，赵国大将李牧曾大败匈奴。公元前3世纪匈奴统治结构分为中央王庭、东部的左贤王、和西部的右贤王，控制着从里海到长城的广大地域，包括今蒙古国、俄罗斯的西伯利亚、中亚北部、中国东北等地区。

​战国末年，赵国名将李牧出动战车1300乘、骑兵13000人、步兵5万、弓箭手10万，与匈奴会战，大破匈奴十余万骑，从此匈奴十余年不敢南犯。

秦始皇统一中国后，公元前215年，命蒙恬率领30万秦军北击匈奴，收河套，屯兵上郡（今陕西省榆林市东南）。“却匈奴七百余里，胡人不敢南下而牧马”（《过秦论》）。

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蒙恬从榆中（今属甘肃）沿黄河至阴山构筑城塞，连接秦、赵、燕5000余里旧长城，据阳山（阴山之北）逶迤而北，并修筑北起九原、南至云阳的直道，构成了北方漫长的防御线。蒙恬守北防十余年，匈奴慑其威猛，不敢再犯。

冒顿继位

冒顿是匈奴头曼单于之子。当其为太子时，头曼单于欲立所宠阏氏（匈奴皇后）之子为太子，将冒顿派往月氏（西域游牧部落）为质，随即发兵攻打月氏。月氏恼怒，欲杀冒顿，冒顿闻讯，盗得好马，逃回匈奴。头曼单于见其勇壮，乃令其统领万骑。

但冒顿已对头曼单于不满，他将所部训练成绝对服从、忠于自己的部队，为政变谋位作准备。他制造了一种名鸣镝的响箭，规定：鸣镝所射而不悉射者斩。出猎时，他射出鸣镝，随从有不随鸣镝射往同一目标的皆斩。

​而后，他用鸣镝射自己的宝马，左右有不敢射者，也被立斩。进而，他又用鸣镝射自己的爱妻，左右仍有不敢射者，又被斩杀。后来，他以鸣镝射头曼单于的宝马，左右无一人不射。冒顿知部下绝对忠于自己了。

在一次随父头曼单于出猎时，冒顿用鸣镝射头曼，左右皆随之放箭，射杀头曼。随后，冒顿又诛杀后母及异母弟，尽杀异己之大臣，自立为匈奴单于。

崛起时期

​冒顿单于继位后，开始对外扩张。在大败东胡王之后，随即并吞了楼烦、白羊河南王（匈奴别部，居河套以南），并收复了蒙恬所夺的匈奴地及汉之朝那（今宁夏固原东南）、肤施（今陕西榆林东南）等郡县。

并对汉之燕、代等地进行侵掠。向西进击月氏，老上单于继位后，大败并杀死了月氏王，迫使月氏向西域迁徙。北方及西北一带的丁零、浑庾、屈射、鬲昆、薪犁等部族先后臣服于匈奴。汉朝曾与匈奴进行多次大规模战斗。

公元前201年，韩王信被迫投降匈奴。次年，汉高祖刘邦亲率32万大军征讨，在白登（今山西大同东北）被匈奴冒顿单于40余万骑兵围困七昼夜。后用计逃脱（白登山之围尚有争议，冒顿单于作为血腥冷酷之人不太可能因为一个女人几句话就放走一个巨大敌人。

也有一说是因为周勃军团及时赶到，匈奴见汉援军已到无取胜把握，才顺水推舟同意撤兵），之后汉朝采纳了刘敬的建议，对匈奴实行“和亲政策”，以汉室宗女嫁与单于，并赠送一定数量的财物以及开放关市准许双方人民交易。后文、景诸帝也是沿用和亲政策以休养生息。然而匈奴仍不满足，不时出兵侵扰边界。

​汉匈大战冒顿单于时的匈奴匈奴国的全盛时期从公元前209年至公元前128年（共81年），即冒顿、老上、军臣三单于时期，相当于中国从秦二世元年到汉武帝元朔元年。在伊稚斜单于时期，国力被汉军打击由盛转衰。

到汉武帝时，西汉经过近70年的休养生息，经济、国力大大增强，对匈奴从战略防御转为战略进攻，发动了三次大战：河南之战（也称漠南之战）、河西之战、漠北之战。此时正为伊稚斜单于在位时期。

​公元前127年，汉武帝派卫青收复河南地区；公元前121年，汉武帝派霍去病夺取河西走廊，受降匈奴右部十万人，设武威、酒泉、敦煌、张掖四郡；公元前119年，卫青、霍去病率五万骑兵分两路出击，卫青击溃单于，霍去病追歼左贤王7万余人，封狼居胥。两军共歼灭匈奴军9万余人，使其一时无力渡漠南下。

匈奴的衰落时期从伊稚斜单于至呼韩邪单于，经历18任单于，从汉武帝元鼎年间到汉元帝建昭三年（前36年）灭郅支单于为止。

汉用兵西域

伊稚斜死后，子乌维立，乌维死，子詹师庐立，詹师庐死，季父呴犁湖立。在这十几年间，匈奴避居漠北休养生息。而汉朝因人力、物资损失很大，及为了征伐朝鲜、西羌及西南夷，也暂时停止对匈奴的用兵。

汉朝在东部联合乌桓，西部派张骞两次出使西域，联络大月氏、大宛，以和亲（公元前105年，汉武帝封细君公主下嫁乌孙国王）、通商的方式联合西域诸国，压缩匈奴的空间。

​公元前87年，汉武帝死，汉朝暂时停止对匈奴的攻击。汉昭帝时，匈奴为缓和与汉的敌对关系，把扣留了19年的汉使苏武释放，以示善意，但匈奴骑兵仍然不断在北方边境出现。

公元前73年匈奴转攻西域的乌孙以索要公主（即西汉嫁给乌孙王的解忧公主），乌孙向汉求救，汉朝组织五路大军十几万与乌孙联兵进攻匈奴。公元前71年汉朝再次联兵二十几万合击匈奴，大获全胜，直捣右谷蠡王庭。同年冬，匈奴出动数万骑兵击乌孙以报怨，适逢天降大雨雪，生还者不足十分之一。

是时丁零北攻，乌桓入东，乌孙击西，匈奴元气大伤，被迫向西迁徙以依靠西域，西域再次成为双方以争夺重点。双方反复激烈争夺车师之际，公元前60年，匈奴内部因掌管西域事务的日逐王先贤掸与新任单于屠耆堂争夺权位发生冲突。日逐王降汉，匈奴被迫放弃了西域。汉完全控制了西域，匈奴实力大减，己无力扰汉。

单于争立

匈奴因战争、天灾、领土及人口的减小，处境日益困宭，内部纷争开始激化。自伊稚斜单于后，匈奴单于更迭频繁。公元前60年，虚闾权渠单于死，其妻颛渠阏氏与其弟都隆奇合谋立右贤王屠耆堂为单于。

​他上任后，排除异己，杀尽前单于所用旧人，重用自己的子弟，以致发生内讧，兵败自杀。他死后，匈奴开始争夺单于王位的内战。公元前58年，匈奴东部姑夕王等人共立虚闾权渠单于子稽侯栅为呼韩邪单于，击败握衍朐鞮单于，握衍朐鞮自杀身亡。都隆奇等人共立日逐王薄胥堂为屠耆单于，击败呼韩邪。

此时呼揭王自立为呼揭单于，右奥鞮王自立为车犁单于，乌籍都尉亦自立为乌籍单于，是为五单于争立时期。屠耆单于先后攻击乌籍、车犁，乌籍、车犁皆败走西北与呼揭合兵，呼揭、乌籍皆去单于称号，拥车犁为单于，为屠耆所败。呼韩邪乘机进攻，屠耆大败自杀，车犁也率部投降。

不久，呼韩邪兄呼屠吾斯自立为郅支单于，居东边。屠耆从弟休旬王也自立为闰振单于。公元前54年，闰振率军东击郅支，兵败被杀。郅支乘胜击破呼韩邪，据漠北王庭。呼韩邪单于南下投靠汉朝。

​后来郅支单于则率部众退至中亚康居（今巴尔喀什湖与咸海之间，即哈萨克斯坦一带），呼韩邪单于占据漠北王庭。公元前36年，为了清除匈奴在西域的影响，甘延寿、陈汤远征康居的匈奴，击杀郅支单于。

四境相安

公元前33年，呼韩邪单于朝汉，提出愿婿汉以自亲，娶王昭君与汉修好。呼韩邪封王昭君为宁胡阏氏。此时双方相安无事，局势安定，国力得到恢复，人口增加。史称“初，北边自宣帝以来，数世不见烟火之警，人民炽盛，牛马布野”。（《汉书．匈奴传》）呼韩邪死后，其后裔遵从他的遗嘱，与汉朝保持友好关系达30多年。直到王莽专政为止。

两汉之际王莽建新朝后，把汉宣帝颁给呼韩邪单于的金质“匈奴单于玺”索回，另发给乌珠留单于“新匈奴单于章”，蓄意压低单于的政治地位；将“匈奴单于”称号改为“恭奴善于”，后改为“降奴服于”；王莽企图用武力树立威信，分匈奴居地为15部，强立呼韩邪子孙十五人俱为单于，以削弱匈奴的势力，激起了匈奴的不满，连年侵扰北方边塞。

​西域诸国先后沦入匈奴势力范围。东汉初期汉光武帝与匈奴通好，不断派遣使者前往赐财物，而单于骄倨益横，汉匈关系仍没有改善。29年，匈奴扶植卢芳为汉帝，割据五原、朔方、云中、定襄、雁门等五郡，都九原（今内蒙古包头市西南）。后降汉，被封为代王。后复叛，留匈奴历十余年。

分裂在东汉初年，匈奴就大量进入塞内。大约在46年左右，匈奴国内发生严重的自然灾害，人畜饥疫，死亡大半。而统治阶级因争权夺利，发生分裂。48年，匈奴八部族人共立呼韩邪单于之孙日逐王比为单于，与蒲奴单于分庭抗礼，匈奴分裂为两部。

后日逐王比率4万多人南下附汉称臣称为南匈奴，安置在汉朝的河套地区。而留居漠北的称为北匈奴。