１９４０年，美国军官斯克纳上校和厄尔中尉经过大约１年的时间，研制成功了一种独具特色的肩扛式火箭。这种火箭的发射器是一个圆筒，火箭装有折叠式尾翼。作为一种反坦克武器来说，它的缺点是战斗部威力太小，难以摧毁敌方坦克的装甲。

１９４２年春，斯克纳参考Ｍ１０型枪榴弹的设计，从而解决了火箭筒的威力问题斯克纳又把Ｍ１０型枪榴弹的结构用在火箭弹的战斗部上，并把火箭筒的直径扩大到６０毫米。随后又制作了整体式的发射筒，安装了肩托、手柄和一个采用手电筒电池的电击发机构，这就是Ｍ１型反坦克火箭筒。

由于持这种武器射击时的姿态与当时美国著名喜剧演员鲍勃. 彭斯吹奏自制管乐器“巴祖卡”时很相似，于是射手们就给这种火箭筒取了一个叫“巴祖卡”的名字。