公元前684年的春天，因为鲁国在公子纠的问题上一度令姜小白差点错失江山，小白登基，一为立威，一为报复，理所当然的把第一个所要兴师讨伐的对象选定为鲁国。结果是鲁国国君听从曹刿之计，一鼓作气，大败齐国军队。

鲍叔牙献计说：“齐鲁两家都是大国，军事力量相当，互相起来，攻则不足，守则有余。今长勺之战，鲁为主，是以败于鲁。臣愿以君命乞师于宋，齐宋联手出兵，可雪败于鲁国之耻。”

于是齐桓公派鲍叔牙联络宋国，一起攻鲁，以报长勺惨败之仇。

齐国来人提出联合出兵攻打鲁国，宋闵公一听就爽快地答应了。不顾仇牧等人的强烈反对，派出大力士南宫长万为主将，猛获为副将，进入山东，杀向鲁国。

当时宋、齐联军驻扎在郎地，鲁国的公子偃说：“宋军的军容不整齐，可以打败他。宋军兵败，齐军必然回国。请您攻打宋军。”鲁国国君鲁庄公不同意。公子偃从雩门私自出击，把马蒙上老虎皮先攻宋军，鲁庄公领兵跟着，在乘丘把宋军打得大败，并活捉了宋国的将领南宫长万。齐军也因为这次大败撤退回国。

第二年，鲁宋通使，两国关系得到改善，宋国请求鲁国释放南宫长万，鲁庄公于是释放南宫长万回国。

回国后，有一次宋闵公与南宫长万一起打猎，南宫长万因跟宋闵公争夺猎物，宋闵公大为生气，于是辱骂南宫长万说：“原来我尊敬你，如今你成为鲁国的俘虏，所以我便不再敬重你。”南宫长万因此怨恨宋闵公，宋闵公也不会想到，这句话为他的悲剧埋下了祸根。

公元前682年，南宫长万在蒙泽杀死了宋闵公。

大夫仇牧得知此事后，带着武器来到朝门，正好碰见南宫长万，南宫长万几下就把他击倒，据说仇牧死时，他那些被南宫长万击落的牙齿全都嵌入门内三寸。南宫长万在东宫的西面遇到太宰华督，乘势将太宰华督杀死，拥立公子游为国君，史称宋前废公。宋国公子们都逃亡到萧邑，宋闵公的弟弟公子御说逃亡到亳邑。南宫长万的弟弟南宫牛、将领猛获率领军队包围亳邑。

南宫长万的弑君之恶冒犯了当时的整个贵族上层，颠覆了三代以来的宗法传统，因此，他的行为是跟整个诸侯国际社会、贵族阶层为敌。公元前682年十月，萧邑大夫萧叔大心和宋戴公、宋武公、宋宣公、宋穆公、宋庄公的族人借调曹国的军队付伐南宫牛和猛获。在阵前杀死南宫牛，在宋国都城杀死宋前废公，改立公子御说为国君，是为宋桓公。猛获逃到卫国。南宫长万逃到陈国，南宫长万自己驾车拉着他母亲，一天就到达陈国。

宋国人到陈国请求归还南宫长万，并且施以贿赂。陈国人让美女劝南宫长万喝酒，将他灌醉后用犀牛皮把他包裹起来，送回宋国。等到达宋国时，南宫长万的手脚都露出来，宋国人把南宫长万剁成肉酱。