鞠躬起源于中国。商代有种祭天仪式“鞠祭”，祭品为猪、牛、羊等，不切成块，而是将其整体弯卷成圆的鞠形，再摆到祭祀处奉祭，以此来表达祭祀者的恭敬与虔诚。这种习惯一直保持到现在。
人们在现实生活中，逐渐援引这种形式来表达自已对地位崇高者或者长辈的崇敬。于是，弯一弯腰，象征性地表示愿把自已作为鞠祭的一个牺牲品而奉献给对方。这就是“鞠躬”的来历。
在古罗马的时候，贵族、帝王经常让奴隶决斗。开始决斗前都要先喝杯洒，但为了怕别人在酒杯里放毒药，所以喝酒前，决斗双方都要各自把杯中的酒倒一点给对方，使之掺和再饮，以证明里面没有毒药。这种风俗，后来就逐渐演变为今天在宴会上的碰杯。
史前时期，人类的祖先以打猎为生，世界对他们来说是充满着危险的。因此，当陌生人相遇时，如果双方都怀着善意，便伸出一只手来，手心向前，向对方表示自己手中没有石块或武器，走近之后，两人互摸右手以示友好。这样沿袭下来，便成为今天人们友好的握手。
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