卫国，是周初最为重要的诸侯封国之一，其始封君为卫康叔。卫康叔名封，是周武王的同母幼弟，原封地在周王畿之内的康地，故称为康叔。

周公东征平定管蔡之乱后，诛杀管叔及商纣王之子武庚，又流放了蔡叔，但当地的殷商遗民还在，总不能全杀了，这会造成周朝统治的崩塌。为了统治殷商余民，周公打算派一个能力足够他又信得过的人前往，康叔就是最合适的人选，于是康叔被徙封至商墟故地，立为卫君。

临行前，周公告诫弟弟说：“必求殷之贤人君子长者，问其先殷所以兴，所以亡，而务爱民。”嘱托康叔要注重听从商人德高望重者的意见。康叔谨遵兄长的教诲，利用商人政治来贯彻周法，治理得很成功。

当时周武王诸子年少，分封还没有大范围展开，与周公同辈的管叔、蔡叔等又助武庚为乱，齐国还在跟夷人抢地盘，而卫国为殷商核心区域，经济发达，人口殷实，所以卫国实力冠绝诸侯，初封即为大国。

康叔在卫国作出了成绩，自然也得到了奖赏，他被举为周之司寇，掌管周之刑法，卫国也成为巩固周王室的重要屏障。此后直到周厉王，卫国的历史少见记述，但显然，他们混得不错，所以在两周交际，卫国很是风光了一阵。

周平东迁时，在位的卫武公曾出兵助周平戎，卫武公也以勤王有功而被晋升为公，并且以国力为基础，上承周王，下御诸侯，成为诸侯首领之一。

但卫武公之后，卫国一代更比一代废，在风云际会的春秋时期已经混成了二三流小弟，成天跟在大国屁股后边蹦跶，战国时期更是沦为附庸，连独立地位也失去了。卫国衰落的主要原因，就是一代又一代的内乱，长期动乱使得卫国这个东方最有影响力的诸侯迅速降到二流。

卫武公死后，其子卫庄公嗣位，卫庄公宠爱庶子州吁，因此埋下了动乱的祸源。卫庄公死后，州吁弑杀其兄卫桓公，接着，反州吁派系借陈国之力，杀了州吁，拥立卫桓公之弟公子晋为君，是为卫宣公。

但卫宣公却是给贪淫无德的主，还没上位就勾搭上了庶母夷姜（此时卫庄公已死），卫宣公即位后，就把夷姜扶正当了夫人。夷姜生子伋，卫宣公立其为太子，令右公子辅佐太子伋。

太子伋快要成年的时候，右公子忙前忙后，让卫宣公给学生说了门亲事，对方是齐僖公之女。然而在成婚之前，卫宣公这老混蛋见她漂亮，摇身一变自己当了新郎，齐国公主也就成了宣姜（姜姓，嫁给宣公的意思），后来卫宣公更是废了夷姜，立宣姜为夫人。

卫宣公与宣姜生了两个儿子，公子寿和公子朔，卫宣公命令左公子辅佐公子寿。卫宣公抢了儿子的老婆，反而还看不惯太子伋，担心太子伋会跟自己抢老婆，就寻思着废掉太子伋。而公子朔为了自己能够即位，经常在卫宣公面前谗毁太子伋，卫宣公便派太子伋出使齐国，同时派刺客在卫齐边界杀之。

这事被公子寿知道了，他跟弟弟不一样，连忙跑去告诉太子伋，让太子伋别去。太子伋却是个死脑筋，不愿违背父命，执意出使齐国。

情急之下，公子寿心生一计，他灌醉了太子伋，偷走太子伋的沧旄等，伪装成太子伋前往卫齐边界，果然被刺客杀了。刺客刚欲离去，太子伋赶来了，他伏在公子寿的身上痛哭，还向刺客说：“你们该杀的人是我。”于是，太子伋也死了。

听到这消息的公子朔欣喜若狂，如愿被卫宣公立为太子，并在卫宣公死后即位，是为卫惠公。卫惠公虽然坐上了君位，但是国内反对势力强大，国人对他陷害杀兄的行为感到不齿，而左、右公子更是对弟子身死感到非常不满，于是在卫惠公四年（前696年），左、右公子起兵攻打卫惠公。卫惠公败逃到齐国，寻求舅舅齐襄公的帮助。

卫惠公被赶走后，卫国立太子伋之弟黔牟为君。但在卫君黔牟十年（前688年），齐襄公率诸侯之兵伐卫，诛杀左、右公子，卫君黔牟出奔到周，卫惠公复位。

卫惠公对周王室收留黔牟表示不满，等待数十年后，公然联合南燕国伐周，把周惠王打得跑到温地，卫、燕共立周惠王之弟王子颓为王。直到四年之后，周惠王才在郑国的帮助下复位。又过了两年，卫惠公去世，其子卫懿公即位。

卫懿公好鹤、淫乐奢侈、聚敛无度，导致民众离心，在狄人的攻伐下身死国灭，就连尸体也被狄人所食殆尽。

虽然卫国在齐桓公的帮助下，成功复国，但经此亡国之变，卫国元气大伤，一蹶不振，彻底沦为了二三流小国。

到春秋晚期，卫国国内孙氏和宁氏专权，卫国国君不满，君臣关系不和。在国君的打压下，孙氏投晋，宁氏被灭，卫国国君重新掌权，但很快又出现了卫庄公蒯聩跟卫出公辄父子两人争国的事件，卫国国力进一步削弱。

进入战国，列国纷争，无不以灭国为上，无比衰败的卫国，夹在赵、魏、齐、楚之间，根本毫无反抗之力，不过苟延残喘而已。

前254年，卫被魏国兼并，卫成为卫国的封君附庸，而不再是诸侯，因此其领地也不能称之为国，可以说，真正的卫国在此时就已经灭亡了。

前241年，秦攻魏，把卫国原有的濮阳一带归入东郡，立姬姓后代卫君角为卫君，并将把他移到野王(今河南沁阳)，卫又成了秦的附庸。

前209年，卫君角被秦二世废为庶人，卫国连附庸也没得做了，卫国彻底灭亡，从这一点来看，卫国算是周朝诸侯国中最后一个被秦灭亡的。