在耶稣的众多门徒中，有三位与耶稣关系最为紧密的门徒：约翰、彼得和雅各。其中彼得在门徒中威信最高，是十二门徒之首。彼得原本是加利利的渔民，住在迦百农，和弟弟安得烈是最早跟随耶稣的门徒。彼得性情刚猛，对耶稣却忠心耿耿，耶稣为他取名为“矶法”，意为磐石，并对他相当器重。

耶稣与彼得的相识源自加利利海边，耶稣看见彼得兄弟二人在海边撒网打鱼，便上前交谈：“来跟从我！我要叫你们得人如得鱼一样。”于是二人便立刻舍了网，跟从耶稣。

最初的彼得愚顽鲁莽，始终难以舍去自己的劣根性，当耶稣在山上变了形像，面脸明亮如日头，衣裳洁白如光时，彼得却变得十分自私，他对耶稣表示愿意永远生活在此侍奉耶稣，而全然不顾及山下受苦受难的人民。当耶稣要为门徒们洗脚的时候，彼得又不肯。待到耶稣说：“我若不洗你，你就与我无分了”的时候，彼得又要求耶稣不仅仅替他洗脚，还要替他洗手和头。

而耶稣始终对彼得十分重视，即使他早已预言到彼得会三次不认他。当耶稣被捕后，担心的彼得跟随耶稣偷偷进了城。一个使女发现了他，说道：“这个人和耶稣是一伙的。”而彼得却否认说：“我不知道你在说什么。”不多久后，他溜到了门口，又有人发现了他，便指出：“这个人也是耶稣的门徒之一。”彼得再次矢口否认：“我向上帝起誓，我不认识他。”可旁边站着的人说：“你果然和他是一党的，你的口音已经把你暴露了。”彼得第三次否认说：“加利利那么大，我不认得那个人。”

这时，卫兵带着耶稣穿过院子，耶稣转过头来与彼得对视，与此同时，远处的鸡突然鸣叫起来。彼得立刻想起耶稣的话：“鸡叫以先，你要三次不认我。”彼得羞愧难当，立刻冲出去恸哭不止。

耶稣受难被钉死在十字架上，三天后又复活。他显现在彼得面前与他交谈，三次问他是否爱主，彼得的回答都是肯定的，于是耶稣便将重任委任于彼得，要他牧耶稣的羊，照顾耶稣的门徒。

耶稣离开后，彼得创立了耶路撒冷基督教会，成为了以色列境内基督教会的领袖人物。但彼得是个没什么文化的渔夫，几乎不识字，他便委托他的秘书马可代写，《圣经新约》中的《马可福音》实际上就是马可所写的彼得传记。

后来彼得在罗马被捕，在狱中经历了严酷拷打，但他仍坚守对耶稣的信念，最终他被判处了死刑。行刑前，他向刽子手要求被倒钉在十字架上，他说：“我不配和我主耶稣以同样的方式殉道。”

“我要仰望天国的荣耀”这是彼得临死前说的最后一句话，如果被正着钉在十字架上，他的头便会垂下因而眼睛只能看到地面，而如果被倒钉在十字架上，就依然可以看到天空。

倒钉十字架的死法十分痛苦，后世人们认为，彼得选择这种死亡方式，也是对自己的懦弱行为的一种忏悔。

彼得死后，被葬在梵蒂冈，后人称其为“圣彼得”。