早在上古时期，欧洲已经出现了许多著名的城市。但到了罗马帝国后期，西方古代城市在战火中一个个走向衰落。直到十世纪以后，西欧生产力有了一定的发展，庄园中专门从事手工业的农奴，开始从庄园分离出来，西欧新兴城市逐渐形成、发展起来。

当时西欧的城市规模很小，主要是手工业者和商人的聚居地。西欧各封建主之间一般互不相属，从庄园逃出来的手工业者和农奴，在港口、河渡口或陆路交通发达的地方定居下来，从事商品生产，形成了集市。流动商人纷纷赶来从事商品交换，有的便定居下来开设店铺。这些集市就是以工商业为主的城市雏形。

城市一般筑有城墙，设有垛口和瞭望台，外面有河道环绕，只有通过吊桥才能进入城市。城市规模较小，一般只有几千居民，与当时的唐朝长安、君士坦丁堡、大马士革等城市相比真是天壤之差。城市里的房屋大都是木制的，一幢接着一幢，三层的、五层的楼房参差不齐。房子距离很近，以至于狭窄的街巷几乎终年不见阳光，非常阴暗。许多居民在夜晚用松脂火把照亮，有时把火种埋在灰烬里。因此经常失火，而且往往是火烧连城，大片的住宅被无情的火焰焚毁。

街巷都是泥土路面，只有比较热闹宽阔的地段才铺上鹅卵石。往往是晴天尘土飞扬，雨季泥泞不堪。市场是城市最宽敞、最热闹的地方，往往位于城市中心。市场周围是市议会、店铺、摊床。除进行商品交换外，市民大会、审判案件也都在这里举行。

正在兴起的城市，吸引着大批农奴和处于农奴地位的手工业者，他们逃离庄园到城市定居，加速了城市的发展。手工业者为维护自己的利益，组织了同行业者的社会组织——行会。行会具有组织生产，统一产品规格、价格，分配原料、确定工资等职能。每个手工业者必须隶属于一个行会，否则就无权在城市里从事生产。行会还保持同业者的相互帮助。每个行会都选举自己的首领，设立自己的会所。所有成员都必须遵守行会规定，不得粗制滥造，不得囤积大量原材料，不得雇用超出规定数量的徒工，不得招徕其他行业者门前的顾客，以避免同行竞争。行会又具有军事性质，担负守卫城市的任务。

由于城市大多建立在封建领主的土地上，受领主的统治，手工业者和商人都要向领主交纳赋税。随着城市工商业的发展，领主不断加重城市的负担，城市居民与领主的矛盾越来越尖锐，斗争更加激烈。城市居民组织自己的自治组织，开展反对封建领主的斗争。其中最著名的是法国琅城平民起义。法兰西琅城教区的主教戈德里听说市民们向领主缴付一笔巨款，要建立自由的城市公社，马上由坚决反对转到宣誓维护公社的一切权利。不久，平民缴纳给教会的金钱被主教耗尽了，主教便思虑进行新的勒索。

一一一二年，戈德里主教邀请国王来琅城参加复活节仪式。借机怂恿国王收回城市公社，并向国王许诺，如果取消公社便给他付更多的钱。贪财的国王答应了。主教洋洋得意地对封建领主说：“谁为建立公社拿出了多少钱，谁就得为它的取消付出同样多的钱！”

平民听到这个消息怒不可遏，纷纷拿起武器冲进主教的府邸。戈德里主教吓得乔装成仆人，躲进地下室的酒桶里。愤怒的人们还是找到了他。“看在仁慈的主的分上，大家放了我吧。我保证，我再不干涉琅城的任何事务，我愿意用我全部的积蓄赎罪。”戈德里大主教苦苦地哀求平民。

“听呐，这只不讲信义的狼在向我们保证他的诚实守信啦！”“不能放过他，他是一条毒蛇，复苏了会狠狠地咬我们的！”“打死他！打死他！”群众高声喊着。一个农奴用斧子砍掉了主教的头，另一个农奴斩断了象征他权力的戴戒指的手指。人们把这个曾是琅城最高贵的人的尸体扒光扔在街头，过往的人们除了投以石块和唾液，再没有任何表示。

后来，琅城平民起义被平息了，但人们的斗争并没有停止，直到后来新主教同意城市由平民自治。封建领主和教会不愿看到城市自治，甚至动用军队镇压城市居民。经过二百多年的斗争，大多数城市获得了自治权，城市居民成了自由人，逃亡奴隶在城市定居一年以上，也可以获得自由。

在城市工商业发展的推动下，商业活动更加繁荣，各城市、各国之间都有贸易往来。但商人通常使用本地的货币，相互之间成色、分量相差很大，价值不一，带来很多不便。而且长途经商携带大量货币也有很大风险。为满足货币兑换和商品交换，银行和汇票逐渐发展起来，方便了贸易往来。

中世纪西欧城市的发展，对自给自足的自然经济有很大的破坏作用，加剧了农奴和领主的矛盾。城市内部也开始出现分化，手工业作坊主、行东为上层，破产的手工业者、帮工、学徒为下层，分别形成了市民阶层和平民阶层，双方不断发生矛盾冲突。

城市和工商业的发展，需要文化知识的传播，大学、学院应运而生。从十二世纪波洛尼亚大学成立起，到十五世纪，欧洲已有近八十所大学，成为科学研究、探索真理、挑战罗马教会的重要基地。其中最著名的要数法国的巴黎大学。城市为资本主义生产关系的出现和发展准备了条件。恩格斯称当时的城市是“中世纪的花朵”。