1404年12月23日，明成祖朱棣赐名“天津”，即天子渡口之意，筑城设天津卫。天津位于华北平原，东临渤海，北依燕山，有海河在城中蜿蜒而过。金朝在三岔河口设立军事重镇“直沽寨”，“直沽”之名始见史籍，是天津最早的名称。清朝，天津升卫为州，升州为府，但“天津”二字保持至今。
明成祖并下令设立天津卫、天津左卫、天津右卫，在当时统称“三卫”。“卫”是明朝的军事建制，由指挥使统领，直隶于后军都督府。每卫士兵足额5600人，天津三卫士兵定额16800人，以拱卫将建立的京师和维持当地的安全。
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