在楚汉战争中，刘邦为了击败项羽，他对项羽所分封的诸王进行拉拢，并不得不满足诸王对土地的分封要求，陆续分封了一些诸侯王。由于这些诸侯王并非刘姓，因此也被称为异姓诸侯王，分别是梁王彭越、楚王韩信、燕王臧荼、淮南王英布、韩王信、赵王张耳、长沙王吴芮。这些异姓诸侯王占有汉朝大片疆域，且手握重兵，对汉朝中央的稳定造成了极大的威胁，对此刘邦下定决心铲除诸侯王的势力。

梁王彭越（？-公元前196年）

彭越起初在魏地起兵反秦，后来在刘邦彭城战败后，归顺了汉军。公元前202年，彭越和刘邦在垓下会师，大败楚军，使得项羽在乌江边自刎。事后，刘邦封彭越为梁王，建都定陶。公元前197年，陈豨在代地造反，汉高祖刘邦率军亲自讨伐，并向梁王彭越征兵。彭越自称染病，只派遣将领出征，这让刘邦非常生气，并派人前去谴责彭越。彭越十分害怕，准备亲自向刘邦请罪。部将扈辄劝彭越，去了只会是送死，还不如跟着造反。彭越大怒要杀扈辄，结果他慌忙逃到刘邦那里，告发彭越准备谋反。刘邦下令逮捕彭越，可是经审讯后，又赦免了他，将他废为平民，流放蜀地。彭越在流放的路上遇见吕后，并向她哭诉自己的遭遇。于是，吕后将他带回洛阳，并劝说刘邦斩草除根，以免留下后患。公元前196年，彭越被以谋反罪诛杀，并遭灭族。

楚王韩信（公元前231年－公元前196年）

楚王韩信是汉初三杰之一，他本是项羽部下，因未受到重用投奔刘邦。韩信善于用兵，他虏魏、破代、平赵、下燕、定齐，名震天下。垓下之战，韩信帮助刘邦击败项羽后，被封为楚王。汉朝建立后，有人告发他谋反，于是刘邦采取陈平的计策，率军前往韩信的地界巡视，出其不意绑了韩信，并带回洛阳。后来，刘邦赦免了韩信，并改封他为淮阴侯。公元前197年，陈豨起兵造反，并暗中联络韩信。韩信答应将在内部协助陈豨，结果遭到家臣的告发。公元前196年，吕后和萧何设计将韩信骗至长乐宫杀害，并夷其三族。

燕王臧荼（？－公元前202年）

臧荼原为燕王韩广部将，后跟随项羽入关中，被封为燕王。此后，他又归顺韩信，投降刘邦。汉朝成立后，刘邦大肆捕杀项羽旧部，使得原为项羽部下的臧荼十分恐惧，遂起兵造反。刘邦率军亲自讨伐，最终杀了臧荼。

淮南王英布（？-公元前196年）

英布原为项羽部下，被封为九江王，曾奉项羽的命令杀害义帝。后来，他因被项羽责备，心生恐惧，背楚归汉，被刘邦封为淮南王。刘邦称帝后开始剪除异姓诸侯王的势力，让英布十分害怕。一次，他的爱妾和为其看病的郎中暗中私通，被英布发现。郎中吓得连忙逃到长安，上书称英布有谋反的迹象。于是，刘邦向英布派出使臣，英布担心自己会成为下一个韩信和彭越，所以干脆起兵造反。此后，英布因战败而被迫逃亡，他被长沙哀王吴回骗至番阳，被人杀死在当地的民宅里。

韩王信（？－公元前196年）

韩王信是战国时期韩襄王姬仓的庶孙，他曾追随刘邦，在荥阳被攻破后投降项羽，此后逃出再次投奔汉军，最终随刘邦平定天下。公元前202年，刘邦正式封他为韩王。韩王信的封地因靠近匈奴，时常遭到侵扰，于是派使者向匈奴求和。刘邦闻讯后，担心韩王信勾结匈奴，背叛汉朝，所以派人前去责备他。韩王信害怕被杀，遂率部投降匈奴，并多次率兵攻打汉朝，同时成功唆使代相陈豨造反。公元前196年，韩王信在与汉军交战的过程中，被汉将柴武斩杀。

赵王张耳（公元前264年－公元前202年）

张耳曾参与秦末的农民起义军，秦朝灭亡后，项羽在分封十八路诸侯王时，封张耳为赵王为常山王。此后，张耳被陈馀击败，投奔刘邦，被封为赵王。公元前202年，张耳去世，其子张敖即位为赵王，后被刘邦废掉王位。

长沙王吴芮（约公元前241年—公元前201年）

吴芮是百越部落的领袖，曾担任秦朝县令，后响应并参加起义。吴芮曾将女儿嫁给英布，作为岳父的他起初和英布追随项羽，后来在好友张良的劝导下归顺刘邦。刘邦称帝后，因吴芮的拥立之功，封其为长沙王。公元前201年，长沙王吴芮去世。