秦朝统一六国之后占据以前六国统治的地盘，当时战国时期最北边的燕国势力最强时曾经占领了箕子朝鲜作为属地（商代最后一个帝王商纣王的叔父箕子在武王伐纣后，被武王分封于朝鲜，侯爵，史称“箕子朝鲜”或“箕氏侯国”），并且设置官吏，秦始皇灭掉燕国之后，这些地区也就划到了秦国的领土之上。后来到了汉朝建立的时候，朝鲜地区由于地处偏远汉朝无暇顾及于是就又箕子朝鲜又重新复国。

汉高祖有个从小玩到大的发小，他就是卢绾。卢绾和汉高祖刘邦是同年同日所生，又加上刘家和卢家关系不错，卢绾从小就和刘邦十分亲近，刘邦对他也很看重。汉朝建立的时候刘邦也很大气将燕国封给了卢绾，卢绾摇身一变就成了一镇诸侯。可是不久之后刘邦在大封诸侯王不久之后，就开始对异姓诸侯王进行清理，卢绾怕祸及自己就联合匈奴自保，刘邦得知之后大怒，于是以樊哙为将军，率军击燕。卢绾见汉军势大只得逃亡到匈奴地区，这时候燕国一片混乱，很多燕国人逃入了朝鲜地区，卫满就是这些逃亡的燕国人之一。

卫满带着自己宗族千余人投靠了当时的箕子朝鲜。箕子朝鲜哀王箕准接见了卫满，他见卫满带了这么多汉人前来投靠甚是欢喜，于是将朝鲜西部“上下鄣”的方圆数百里土地封给卫满，从此卫满就成了箕子朝鲜西部的边将。

卫满早年生活在燕国，对燕地的民风习俗甚是了解，他以自己的封地为基地不断接受从中原王朝逃来的流民，积极储备军事力量。卫满见箕子朝鲜势力不强早就取代箕准之心，他诓骗哀王箕准说汉朝将派遣十路大军攻打朝鲜，他请求率军前往都城王险护驾。箕准听到汉朝大军来攻惊慌失措不知这是卫满的奸计于是就答应了卫满的请求。卫满有了箕准的诏命于是一路畅通无阻的来到了王险城，命令部队出其不意攻打王险城，箕子朝鲜的军队毫不防备被打的毫无招架之力。箕准最后只带领身边数千人从海路逃走，卫满占据了王险城自立为王，史称卫满朝鲜。

卫满占据朝鲜地区之时，正值汉朝吕后专权的时候，当时汉朝忙于内斗无暇顾及外事，故得以使卫满割据一方称雄，此后卫满逐渐控制了周围的小国，真番、临屯等国领土达到了数千里，成了名副其实的诸侯王。到了汉武帝时期，此时卫满朝鲜的国王是卫满的孙子卫右渠，有一次卫右渠出兵杀害汉朝辽东东部都尉涉何，汉武帝对外政策一向以强硬著称，本着“犯我大汉中虽千里必诛之”的铁血外交手段，汉武帝调发汉朝精锐之士5万人水路并进很快消灭了卫满朝鲜政权，然后在卫满朝鲜的辖地先后设置了乐浪、临屯、玄菟和真番四郡，历史上称其为“汉四郡”。