旧石器时代末期，人类迁移便蠢蠢欲动。在冰河时期，人类依靠双腿的移动足迹已经遍布除南极以外的所有大陆。在远古时候，人类最早的运输工具是木棒。后来人类从渔猎时代进入了畜牧时代，驮运物品的驮兽便成了人类的重要运输工具。随着社会生产力的发展，另一种重要的运输工具 " 橇 "（人们在木板底下安放圆木，以滚动代替滑动）诞生了。相传 " 车 " 就是从 " 橇 " 这种原始运输工具逐渐演变来的。

从考古学材料发现，最早的车辆出现在公元前 4000 年代的两河流域以及中欧与东欧。随着有轮运输工具的演变，美索不达米平原地区的运输工具制造技术传播到欧洲西北部。当时有轮运输工具的基本形式为四轮、独辕 , 车轮为实心。关于史前时代车辆的材料 , 主要有三类 : 实物、模型 ( 陶制的及铜制的 ) 、图案 ( 包括岩画 ) 。从古代遗留的绘画、古墓遗迹，可知有轮运输工具是当时人们的生产生活的重要工具，也是国家重要的作战工具。

约公元前 2500 年，古代印度开始形成了车辆文明。为了凸显其军事实力，古印度帝国拥有军队 70 万，备有 9000 头大象，还有 10000 辆战车。在公元前 3 世纪至公元 7 世纪期间，近东和北非地区体现了车辆文明进程的重要发展阶段，即用骆驼替代马车作为一种高效的运输工具，直到 1000 多年后欧洲列强对近东地区实施侵略计划后，轮子才得到再次利用。

车辆制造是古代中国工匠最古老的行业之一。公元前 2000 年代后期出现了辐式车轮。中国在青铜器时期积累了大量造车经验。根据考古材料以及岩画上的图案 , 中国的马车应当是从西方传入的。马车的传播是古代中国吸收外来先进文化的一个实例。相传中国人大约在 4600 年前黄帝时代已经创造了车。商朝国力增强，军队驾驭大批战车向南方拓展，一直插入楚国纵深地区。商的末代君主纣王，也曾频繁出动大量战车，把疆土向江淮地区拓展。商代战车的使用已经十分普遍，车辆制造技术也有很大提高，能够造相当精美的两轮车了。

到春秋战国时期，车辆制造业有了更快的发展。秦国的 " 千乘八返 " 一事，更是其运输能力的最好展示。《墨子 · 鲁河》说，春秋各国造的大车，能装 50 石谷子而运转灵活，即便长途运输也不折车轴。到战国时期，车更有了大的改进，特别是车辕开始由单辕改为双辕，这就更加牢固，载重量也更大了。

先秦时代的车，总的说来分为 " 小车 "" 大车 " 两大类。驾马、车厢小的叫 " 小车 "，也叫轻车或戎车。驾牛、车厢大的叫 " 大车 "。小车除贵族出行乘坐外，主要用于战争。大车被看作 " 平地任载之具 "，只用来拉点笨重东西。商周时期的贵族有的把生前所用的车马连同驾车的奴隶一起殉葬，多的达几十辆车。

秦始皇统一中国后，实行了 " 车同轨 "，对车辆制造的技术和工艺提出了更高的要求。秦始皇五次大规模巡游，主要的交通工具就是马车。从秦朝留下的兵马俑中，看到当时的战车、辇车等实物，看到与真人真物几乎等高的人物与马匹形象。

到了汉朝，车子有了很大发展和变化，单辕车逐渐减少，双辕车有了大发展，车的种类增多，且主要用于载人装货，而不是战场了。汉朝最高级的马车是皇帝乘坐的 " 辂车 " 和 " 金根车 "。贵族妇女乘坐 " 辎车 "。此外，东汉和三国时期出现的独轮车是一种既经济又实用的交通运输工具，也是一项重要的发明。例如，诸葛亮北伐时，蒲元创造的为军队运送粮草 " 木牛流马 "（下图为博物馆陈列的复制品），就是一种特殊的独轮车。

汉朝杰出的科学家张衡发明了举世闻名的记里鼓车（下图）。记里鼓车是一种利用减速齿轮系统带动车上小木人而报告车行里程的机械。每当车行一里或 10 里时，小木人就会自动击鼓一下（相当于现在的里程表）。

唐宋以后，车辆的制造技术也有所进步。南北朝时出现了 12 头牛驾驶的大型车辆。当时还出现了磨车。磨车上装有石磨，车行磨动，行 10 里磨 10 斛。至于三轮车，在唐末五代时就已出现，但没有得到推广。明朝将前用驴拉、后以人推的独轮车叫 " 双缱独轮车 "。明清时期除了陆续出现许多新型车辆和异型车辆外，还出现了帆车，即在车上加帆，利用风力助车行进。到清朝时又出现了铁甲车和轿车。铁甲车有四轮，轮的直径约一尺，车厢包以铁叶，以保安全。轿车是马车与轿子结合的产物，外形如轿，用马和骡拉挽。

我国古代陆路交通运输的动力，说到底主要是靠人力和畜力两大类。然而，同样是人力和畜力，其驱动车辆的方式、规模、手段、效益等，各个时期却大有不同。