苍龙级潜艇简称为16SS，是日本海上自卫队现役最新锐的潜艇类型。
本级艇可以视为其前级亲潮级潜艇的放大改良版，采用了斯特林AIP闭循环推进系统，满载排水量达到了4200吨。主武装为六具533毫米鱼雷发射管，可发射反舰/反潜鱼雷和反舰导弹。
本级艇是日本海自第一种采用AIP动力的潜艇，亦为现役海自乃至世界上排水量最大的常规动力攻击潜艇。
苍龙级在外观上与亲潮级的最大不同，就是换装X型尾翼；在1996至1999年，日本防卫厅技术研究本部完成了潜艇用X尾舵的研究，这种设计能让舵面在不超过舰体中段轮廓的前提下获得最大的翼面积，不仅能使有效舵面积增加而改善运动性，而且在坐底与靠泊时不易造成损坏，比十字舵适合在浅海环境操作。
苍龙级采用比亲潮级更新一代的ZYQ-51潜艇战斗系统，技术上类似日本为水面舰新开发的ATECS，全面以COTS商规科技取代军用科技；随后苍龙级的ZYQ-51又升级为ZYQ-51C，能与海自现有的ZYQ-31指挥管制支援系统结合，使苍龙级兼容于海自与美国海军的战术网络。苍龙级采用ZQQ-7声纳系统 ，改良自亲潮级的ZYQ-6，全系统包括舰首下方的主/被动阵列声纳、舰首上方逆探测声纳、两侧大型低频被动阵列声纳以及拖曳阵列声纳等 ；ZQQ-7比ZQQ-6进一步强化低频长距离操作能力，也改善处理浅水海域背景噪声的能力，进入服役后也逐步升级为ZQQ-7B。
日本的潜艇基本上都是建造与封存同时进行，因此必须重视日本的潜艇威胁。
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