上一期为大家介绍了机器人工具自动切换工作站中快换法兰的配置与安装方法，本期再来为大家介绍一下机器人焊枪支架的配置与插入方法。

一、焊枪安装参考坐标系添加

1.在“装配模块”中打开机器人点焊焊枪支架，然后使用“现有部件”命令添加工具侧快换法兰，并使用罗盘工具调整快换法兰的位置和姿态。

工具测快换法兰与焊枪支架

2.在约束工具条中使用“相合约束”命令将工具侧快换法兰安装到焊枪支架上，共三个想和约束，创建完约束后点击“全部更新”命令按钮，工具侧快换法兰安装到焊枪支架上。

快换法兰安装到焊枪支架

3.使用“测量间距”命令测量工具侧法兰的厚度，可看到法兰厚度是78.5mm。

快换法兰厚度测量

4.将软件切换到“Device Building”模块，首先使用“Frames Of Interest”命令为机器人点焊焊枪支架添加坐标组，然后点击“Frame Type”命令以快换法兰的中间的圆弧面为基准在创建的坐标组下创建“Custom”型参考坐标系，坐标系各坐标轴与点焊焊枪Base坐标系各坐标轴指向一致。

添加焊枪安装参考坐标系

5.使用罗盘工具移动添加的参考坐标系Custom1，使其沿着W轴向上移动86.4mm（164.9-78.5），此时的参考坐标系Custom1即为机器人点焊焊枪在焊枪支架上的安装参考坐标系。

焊枪安装参考坐标系移动

6.左侧浏览树中右击工具侧快换法兰将其删除，删除时点选“删除所有子级”将安装约束一起删除，然后将焊枪支架数模进行保存。

删除快换法兰

二、焊枪支架插入工作站

1.使用左侧工具条中的“Insert Resource”命令按钮插入机器人点焊焊枪支架，然后使用“Snap Resource to where by using position toolbar”命令按钮，将焊枪支架放置到工作站Layout的指定位置处。

焊枪支架摆放到指定位置

2.同样的方法在机器人的另一侧插入相同的点焊焊枪支架。

插入的两个焊枪支架

三、焊枪安装到焊枪支架

1.同样使用“Snap Resource to where by using position toolbar”命令，将机器人点焊焊枪安装到焊枪支架上，定义安装参考平面时可使用“在产品原点处定义平面”工具分别选择焊枪Base2坐标系与焊枪支架的Custom1参考坐标系。

X型焊枪安装到焊枪支架

2.重复上述步骤将机器人C型点焊焊枪安装到另一个焊枪支架上。

C型焊枪安装到焊枪支架

四、资源节点分配

1.将软件切换到“MSD-Manufacturing System Definition”模块，使用右侧工具条中的“Reparent Resource”命令，将C型点焊焊枪、工具侧快换法兰、机器人侧快换法兰资源分配到Robot1资源节点下。

资源节点分配

2.重复上述步骤将两个机器人焊枪支架分配到Fixture1资源节点下，分配完成后保存工作站进度。

分配完成后的资源节点

（未完待续）

---

上一篇：DELMIA软件：机器人工具自动切换工作站快换法兰安装