小姐姐有话说：
工业机器人的物流工作中，存在“品种繁多”、“教学费时费力”、“需要识别的物品登录费工时”以及“作业速度慢”等问题。
然而，日本一家名为KYOTO ROBOTICS（京都机器）的公司，拥有歼灭物流难题的视觉传感和机器人操作技术，今天就和大家聊聊。
kyoto robotics员工合影
三维视觉技术是京都机器的强项。
以下是京都机器以三维测量、三维认知、机器人控制技术为基础的三款爆品：
用于装卸机械的三维机器人远景传感器“TVS”，纸板箱的分流机器人控制器，搭载机械手的小型轻量3次元照相机“YCAM3D”。
三维测量采用相移方式，具有高精度、高品质的特点。
在工厂使用的机器人挑库中，对象为拥有镜面反射光的金属零部件的情况较多。稳定的3维识别需要稳定的3维测量，因此需要确立金属部件的3维测量技术。
一方面，特定物体的3维识别是以其形状已知且固定为前提的。另一方面，对于人类来说，像允许沿尺度的变化和某个轴伸缩，甚至变形一样，人们也希望能够进行一般性的三维识别。
三维识别的搜索参数从现在的6增加到7、8，甚至进一步增加，计算量的扩大成为技术瓶颈。
在这里主要介绍京都机器的三维机器人远景传感器“TVS”。
TVS配备投影仪和摄像头，利用前景轮廓和点群，通过与事先登记的三维模型进行对照，从而实现对象物的三维识别。
使用事前准备好的STL文件，或者用三维传感器扫描取得的点群。注册好的三维模型，根据事先识别的对象物的位置姿势，对机器人的动作进行最佳控制。
以往的工业机器人只是重复事先记住的动作，京都机器通过导入TVS，可以进行自主判断、动作执行，TVS能够准确且迅速地识别零件箱中零散堆放的零件的三维位置，通过判断在机器人的手不发生冲突的情况下取出部件的最佳路径，让机器人挑选零部件。
另外，三维机器人远景传感器“TVS”可以避免障碍物，寻找机器人的最佳路径，并对机器人的动作进行最佳控制。
来源：KYOTO ROBOTICS日本官网、ものづくりニュース
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