在很多项目中需要用到舵机。比如机器人，伺服系统等方面。步进电机是可以设定转过多少角度，而舵机是可以设定转到的位置，可以说是指哪打哪，Arduino智能小车的前轮转弯系统便是用的这种原理，在工业上机器人上，舵机的应用更是不胜枚举。

控制线用于传输角度控制信号。这个角度是由控制信号脉冲的持续时间决定的，这叫做脉冲编码调制（PCM）。舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围，总间隔为2ms。脉冲的宽度将决定马达转动的距离。例如：1.5毫秒的脉冲，电机将转向90度的位置（通常称为中立位置，对于180°舵机来说，就是90°位置）。如果脉冲宽度小于1.5毫秒，那么电机轴向朝向0度方向。如果脉冲宽度大于1.5毫秒，轴向就朝向180度方向。以180度舵机为例，对应的控制关系是这样的：

0.5ms————-0度；

1.0ms————45度；

1.5ms————90度；

2.0ms———–135度；

2.5ms———–180度；

接线定义

我们使用的舵机型号为SG90，有三根线，红色的为电源线（5V），棕色的为GND，橙色的为控制线，我们所写的程序都是通过橙色线来传输数据的。

#include <Servo.h> 加载舵机的库函数，必须有

Servo myservo 创建一个控制伺服电机的对象

myservo.attach(9) 让Arduino的引脚9控制舵机

myservo.write(0) 让舵机转到0°的位置，而不是转动0°

当然，这是一个很简单的舵机控制例程，在实际应用中，要注意：

黄色信号线要接在pwm针脚。uno板子上一共有6个pwm，分别是3.5.6.9.10.11.

如果接多个舵机，舵机的电源线应该另行接出，不能全部接到arduino的5v端口，否则电流太大会烧板子。

当我们制作机器人等项目时，动辄舵机要20个以上，但是板子上只有6个pwm，怎么办呢？我们可以使用舵机控制板。

该板子主控芯片为PCA9685,采用I2C接口与arduino连接。最多可以控制16个舵机。需要使用外部库支持

笔者视频中的爬行机器人、WiFi视频小车的机械爪都用到了舵机控制板。

/*************************************************** 
 这是16通道PWM和伺服驱动器的一个例子，驱动16个伺服电机
 ****************************************************/
#include <Wire.h> //16路舵机控制板头文件
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h> //16路舵机控制板头文件
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();//以这种方式调用，它使用默认地址0x40。
//Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x41);//也可以用不同的地址调用它
void setServoPulse(uint8_t n, double pulse); //以秒为单位设置脉冲长度函数
void pwm_text(); //16路舵机控制板测试函数，效果是来回转动，16路同时
/*根据你的伺服制作，脉冲宽度最小和最大可能变化，你想要这些尽可能小大而不碰到
硬停止，对于最大范围。你必须调整它们以匹配你的伺服系统！*/
#define SERVOMIN 150 //这是“最小”脉冲长度计数（在4096中）
#define SERVOMAX 600 //这是“最大”脉冲长度计数（在4096中）
void setup() {
 Serial.begin(9600);
 Serial.println("16 channel Servo test!");
 pwm.begin();
 pwm.setPWMFreq(60); //设置频率60Hz 可用50Hz 40-1000//测试对电机的速度没有影响
}
/********************主函数********************/
void loop() {
 pwm_text(); //16路舵机控制板测试函数，效果是来回转动，16路同时
}
/********************************************/
void pwm_text(){ //16路舵机控制板测试函数，效果是来回转动，16路同时
 //每次驱动一个伺服驱动器
 for (uint16_t pulse = SERVOMIN; pulse < SERVOMAX; pulse++) 
 {
 for(uint8_t channel=0;channel<16;channel++)
 {
 pwm.setPWM(channel, 0, pulse); //pulse翻译为脉冲 
 } 
 }
 delay(500);
 for (uint16_t pulse = SERVOMAX; pulse > SERVOMIN; pulse--) 
 {
 for(uint8_t channel=0;channel<16;channel++)
 {
 pwm.setPWM(channel, 0, pulse); //pulse翻译为脉冲 ，实际使用时，也是脉冲值，//不是角度。如果输入角度，舵机不转。一般的换算公式为脉冲=（600-150）/180*角度
 } 
 } 
 delay(500);
}
//如果您想以秒为单位设置脉冲长度，则可以使用此函数。
//例如SET伺服脉冲（0，0.001）是一个1毫秒的脉冲宽度，但不精确！
void setServoPulse(uint8_t n, double pulse) //以秒为单位设置脉冲长度函数
{
 double pulselength;//精度浮点数
 pulselength = 1000000; // 1,000,000 us per second 每秒100万
 pulselength /= 60; // 60 Hz
 Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per period"); 
 pulselength /= 4096; // 12 bits of resolution 12位分辨率
 Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per bit"); 
 pulse *= 1000;
 pulse /= pulselength;
 Serial.println(pulse);
 pwm.setPWM(n, 0, pulse);
}