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习近平主席在中国-中东欧国家领导人峰会上提出了“深化海关贸易安全和通关便利化合作，开展‘智慧海关、智能边境、智享联通’合作试点”的重大倡议。为深入贯彻落实习近平主席重要讲话精神，加快推进“智慧海关”建设，天津海关在总署指导下，积极推动5G和人工智能技术在海关监管领域的应用，研发智能机器人“小白”（全称为“5G+远程辐射探测机器人”）。近日，能准确定位辐射源、精确测量辐射计量，会声光报警、能与关员远程通信的智能机器人“小白”正式亮相天津海关，为守护口岸生态安全再添“利器”。
1 “小白”的基本信息
“小白”
5G+远程辐射探测机器人
外观：深蓝色底盘、白色柱形机身，外形酷似小型坦克
外形尺寸：
500mm(长)*800mm(宽)*1700mm(高)
自重：＜320KG
爬坡角度：≤10°
充电方式：自动充电
续航时间：≤5h
伸缩范围：
0.6m≤H≤2.3m
通讯方式：5G/WIFI
2 “小白”的主要功能
“小白”之所以如此聪明，是因为它采用了机器人底盘+核辐射探测模块集成化设计思路，应用激光制导和机器图像学习技术，在机器视觉深度学习基础上，可自动识别集装箱尺寸，判定行动模式。这也是全国进出境口岸范围内，首次利用智能机器人设备，对入境集装箱实现全自动远程定位识别、辐射计量探测和核素识别。通过“小白”的应用，可实现核辐射监测流程的规范化、智能化，监测数据的可追溯、可管理、可分析，同时降低查验关员作业风险，让机器人替代人来完成风险高、操作动作重复的核辐射监测工作。
3 “小白”的工作
操作人员只需按开始和结束键，剩下的规划路径、寻找目标、探测等工作就可以放心交给“小白”自动完成。监测指令下达后，机器人可自行采集环境本底值。在绕行过程中，“小白”可自主按纵向和横向网络法(3x4)对待查验集装箱的12个点位的辐射探测数值分别进行3次采集，并通过自动调节升降杆或机械臂高度以及与集装箱间距，对待查验集装箱进行自动定位测量。测量后将采集的数据与标准数据进行自动比对，从而精准定位辐射源位置，获取辐射计量，可同时检测γ辐射剂量、中子辐射以及核素识别。“小白”在探测过程中还会实时回传探测数据，如果发现异常情况，会自动向查验关员发出报警信息，为后续处置提供可靠参考。
通过机器视觉技术，“小白”实现了对不同集装箱尺寸、大小以及位置的精准识别；通过开发不同数量的集装箱和不同摆放位置的集装箱算法模型，实现了“小白”对多个集装箱辐射剂量的顺序探测与扫描；同时利用控制系统通过“粗调”加“精调”的工作模式，确保辐射探测头在机器人行走过程中始终与集装箱表面保持10厘米的精确探测距离。
“小白”还能通过深度学习不断提升性能，即使探测多个不规律堆放的集装箱，也能够选择最优路径进行探测，大幅提高海关检测效率。完成全部集装箱的检测任务后，“小白”就会返回充电桩，自行补充能量，等待下一次任务指令的发出。
4 “小白”的特点
一、智能巡检
1.根据不同场景自主构建巡逻路线，自主优化导航。
2.实时定位，对周边范围内障碍物进行智能识别并自主避让。
3.双模式巡检、支持自动和人工手动控制模式。
二、点滴不漏
1.采用自动伸缩架构，满足集装箱的全尺寸测量。
2.实现最低0.6m到最高2.3m高度范围的辐射监测，覆盖监管要求中的全部点位。
三、丰富精准
1.可实现γ剂、热中子探测，并可标出其他类型射线的能量测量范围。
2.设备本身具有核素库，可在短时间内精确识别多种放射性核素。
3.可以根据监测需求变化进行阈值的调整，超阈值可报警提示。
四、畅联无阻
具备5G/WIFI通讯功能，可以与海关管理系统对接，实现监测数据的远程传输。
能准确定位辐射源、精确测量辐射计量，会声光报警、与关员远程通信的“小白”，为守护口岸生态安全植入“最强大脑”。目前天津海关正在积极探索集装箱辐射探测机器人未来在集装箱堆场的巡检，以及对危化品集装箱的现场查验等业务领域。远程辐射探测机器人“小白”的研发，是天津海关深入贯彻落实习近平主席重要指示批示精神，推进“三智”理念与关区业务工作深度融合，不断提升制度创新和治理能力，加快建设高质量“一流海关”的重要举措。
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部分图片源自网络
供稿单位：国际合作司、天津海关
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