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机电一体化概念设计的运动仿真主要包括运动副、耦合副和执行机构。由于运动仿真会涉及传感器、信号、约束、过程、运行时参数以及运行时表达式。
执行器包含了传输面（Transport Surface)、速度控制（Speed Control)、位置控制(Position Control)、液压缸(Hydraulic Cylinderj)、液压阀(Hydraulic Valve)、气缸(Pneumatic Cylinder)、气阀(Pneumatic)以及力/力矩控制(Force/Torque Control)等。
速度控制（Speed Control)可以控制机电对象按设定的速度运行。主要指机电一体化概念设计中对象的运动速度，如传输面的传输速度或者各种运动副的运动速度。
位置控制（Position Control）用来控制运动几何体的目标位置，让几何体按照指定的速度运动到指定的位置后停下来。位置控制包含两种控制：位置目标控制和到达位置目标的速度控制。
运动副
铰链副
固定副
滑动副
柱面副
球副
螺旋副
平面副
弹簧副
弹簧阻尼器
限制副
点在线上副
路径约束副
线在线上副
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