原标题:仿生界的“精灵”——HEXA全地形机器人深度评测报告

谈到机器人，大家熟悉的想必是商业场馆里的商用服务机器人，或家庭里的教育陪伴机器人和扫地机器人。而门罗机器人评测实验室最近在关注另一个热点维度的机器人，那就是仿生机器人。继上次发布了《此间有鱼初长成——BIKI水下摄影机器鱼深度评测报告》后，本次我们又开展了HEXA全地形机器人（以下简称HEXA）的评测。这是一款由Vincross团队研发的仿生机器人，外形神似蜘蛛。它于产品研发末期，就在国内外的众筹市场上引发了热议。

一、评测准备

由于HEXA是一台全地形机器人，因而它的评测应基于各种地貌来开展。通过一段时间的观察和试用，门罗评测工程师制定出评测方案，决定先对其外观设计进行解析，然后分别从操控能力、运动能力、续航能力、娱乐能力、二次开发这几方面入手进行场景评测。最后，门罗评测工程师根据HEXA的各项评测表现进行打分，从而得出综合评定结果。

门罗机器人评测实验室（MenloRobotTestingLabs）

门罗机器人评测实验室是门罗机器人科技旗下针对人工智能与服务机器人的评测机构，致力于产品的检测与评定，技术的研发与迭代，市场的调查与分析，并推动着国家相关标准体系的建设与发展。

二、外观设计：六足蜘蛛，高度仿生

开箱后，能看到HEXA的整体造型像一只黑白配色的大蜘蛛，有六只仿生足（比自然界的蜘蛛少两只）。据了解，这些仿生足能完全模拟昆虫节肢的动作和步态，可保证其在爬行时至少有三足落地，形成稳固的支撑，让其能适应不同的环境，在不同的地形上行走自如。

HEXA每只仿生足都带有3个关节，完全展开长度为13cm，均拥有超过90°的自由活动空间。它们采用了类肌肤材质，脚尖部分则采用防滑的硅胶，以保障行走的稳定与效率。

HEXA的身体与头部是一体设计。头顶内置了一个连接状态指示灯，根据不同的无线连接状态分别显示红、黄、紫和蓝四种颜色。

头部的正面，是HEXA具有标志型的Y字形前脸。在这个“Y”字凹槽里，内置了1个具有夜视功能的720P摄像头、1个红外发射器和2个测距传感器，让HEXA能够实时侦测路面情况，以及周边的环境。

另外，它的身体与头部能360°旋转，且顶盖采用了卡扣连接，轻轻一抬便能揭起。揭起顶盖后，我们就能看到HEXA丰富的硬件接口，开发者和科技发烧友们可以通过这些接口对它进行二次深度开发。

在HEXA的底部，则是充电接口和电源开关。此处门罗评测工程师建议，充电时一定要使用官方配套的电源适配器，以避免充坏HEXA。

总体来说，HEXA具有一种科幻味的蜘蛛仿生外观，其黑白配色与之前我们评测的机器鱼可谓不谋而合，大家比较欣赏。

当然，在此门罗评测工程师认为它也有两处值得改进的小地方。首先，作为一款全地形机器人人，使用环境有时会比较恶劣，但其每只仿生足的电力和信号传输都是从底盘下面外露布线，线套在越野时容易磨损。其次，充电接口裸露，各关节的封闭性也不太强，其防水防尘性有待考验，特别是沙粒较易进入。这些有可能影响到HEXA的长期耐用性，若厂商能改进更佳。

三、操控能力：界面简洁，方便易用

在连接上，HEXA与目前大多数智能产品类似。在手机里下载HEXA APP并注册登录，然后根据相关提示，就可以完成产品激活。

激活后，即可在APP界面中找到配对成功的HEXA。点击“地球仪”形状的图标开始连接，成功后自动跳转到主操作界面。

厂商为了方便用户在户外或没有Wi-Fi的环境中也能正常使用HEXA，特地为它设计了两套连接模式，即默认的Wi-Fi连接模式和手机直连模式。

处于手机直连模式下，HEXA将成为AP热点，手机连接到该热点后，就可以让APP也连上HEXA。手机直连状态下和Wi-Fi连接模式下的HEXA操作方式区别不大，但这却让它拥有了更广阔、更自由的应用场景。

HEXA的主操作界面由默认的“SKILL管理”、“Explore”、“Dance”、“设置”和“Simulator Kit”等选项组成。其中，“SKILL管理”是已经编写好的不同动作程序包，下载之后就可直接使用。

“Explore”则是HEXA的遥控程序。它以机器人头部摄像头采集的画面作为主视角，左右遥杆控制摄像头转向，360°圆形遥杆控制HEXA的移动。除此之外，我们还能在“Explore”中进行HEXA的身体姿态切换，启用预设动作，摄影录像等操作。

除了以上两个常用的选项，其他如“Dance”是舞蹈模式，可以遥控HEXA完成各种舞蹈。而“Simulator Kit”则是编程专用的模式，更适合开发者使用。至于“设置”，想必大家都懂。

四、运动能力：机动灵活，无惧障碍

HEXA做为一台全地形仿生机器人，它的运动姿态更像是蜘蛛与螃蟹的结合体。此项评测，我们把HEXA运动时的地形适应力列为关注的重点。为此门罗评测工程师们测量了它的步长、离地高度和速度，并选取了具有代表性的场景进行相关测试。

通过测试，我们发现HEXA的步长为12cm，底盘有三种不同的离地高度，分别为4.5cm、6cm和10cm（我们可以在APP的“Explore”中调节）。而在较为平整的不同地面材质下，HEXA的前进速度相差不大，约为0.09m/s。

以下是HEXA在各种地形上爬行的动图。

（HEXA在室内地砖上爬行）

（HEXA在室内地毯上爬行）

（HEXA在室内木地板上爬行）

（HEXA在室外行道砖上爬行）

（HEXA在室外沥青路面上爬行）

（HEXA在室外草地上爬行，速度较慢）

（HEXA在室外沙地上爬行）

HEXA运动能力演示

通过以上视频，我们可以发现HEXA不但能够360°任意方向直线前进，也可以通过APP上的左右遥杆来调整摄像头对准的方向以完成转弯动作。经测试，HEXA证明了自己有着优秀的爬行能力，几乎能适应所有的地面材质。另外，其操作灵敏度也比较高，在门罗评测工程师连续几天的地形地貌评测过程中，几乎没有出现卡顿或者反应延迟的情况。

除了普通的爬行能力，门罗评测工程师们对HEXA的爬坡能力和越障能力也进行了测试。

（HEXA正在爬台阶）

（HEXA在车库斜坡爬行）

（HEXA越过沙地中的自然障碍物）

从上面的动图我们可以看出，六足的仿生设计和最高10cm的底盘离地高度，让HEXA无论是爬台阶还是爬斜坡，亦或是通过不高于9cm的普通障碍物，均能从容不迫。

除此之外，厂商还为HEXA专门设计了探洞模式。在该模式下，HEXA的六只仿生足会并排成一字型，以便通过洞穴或是狭窄的通道。

（在探洞模式下，HEXA正在通过狭窄的区域）

五 、续航能力：时间偏短，建议提高

关于HEXA的续航能力，它标配了6900mAh锂电池。经门罗评测工程师的多次测试，充满电池的的时间平均为3小时，持续运动状态下的续航时间平均为1小时。从绝对的续航时间来说，使用1小时似乎有些太短，但考虑到每次运动HEXA都需要协调18个舵机同时工作，还有摄像头在耗电，这就让该数据可以被理解。不过，门罗评测工程师仍然希望它的续航时间能够再长一些，这肯定会让使用体验更好。

同时，HEXA使用专用适配器充电，且电池无法拆卸，这就限制了它在野外的使用时长。门罗评测工程师建议厂商将电池改成可拆卸式，这样用户出门前可以多充几块电池备用。或者，增配USB或者太阳能充电套件，从而延长HEXA的使用时间。

六、娱乐能力：拍摄、舞蹈、斗牛……

HEXA除了拥有优秀的运动能力，还拥有众多的娱乐功能，这一点可以让它的应用场景更加丰富。

在摄像能力上，HEXA标配了带有夜视功能720P摄像头，可以做到实时图传。“全地形行走+实时图传”无疑是HEXA最大的亮点与卖点。

（HEXA在地砖上爬行时摄像的画面）

（HEXA在沥青路面上爬行时摄像的画面）

（HEXA在草地上爬行时摄像的画面）

结合上面的动图我们可以看出，HEXA的摄像功能和实时图传效率比较OK，但视频画面有些颠簸且存在偏色（夜视功能未开）。门罗评测工程师反复测试发现，这个偏色现象在室内没有，但在室外自然光线下明显。HEXA的特性决定了它在户外爬行的时间可能较多，建议厂商给摄像头基座设计一定的减震平衡功能，并采用带滤色或偏振的摄像头模组，以提高视频画面的质量。

除了视频，HEXA自然也能拍照。在此我们将它与iPhone 7手机的拍照样张进行对比，发现其成像质量不如手机，也存在偏色（偏洋红），希望厂商能有所改进。不过其夜视模式比较好，能在黑暗的地方进行有效拍摄，可用于探索或监控等。

除了拍摄功能之外，六足的设计让HEXA可以跳出十分魔性的舞蹈。想要让它跳舞，只要在APP中选择“Dance”即可。它原生了17种足部动作和5种头部转动模式，并且还可以在0.5-2.0倍速度之间任意切换。通过对这些动作和模式进行组合，我们可以自己编排出一段段嗨到爆的舞蹈。

厂商为HEXA编写了许多的动作模式，只需要在“SKILL管理”的STORE中下载即可使用，如名为Bullflighting的斗牛模式。该游戏的玩法可让摄像头自动逆时针扫描，捕捉视野范围内的红色物体，一旦发现便开启追踪，并逐步靠近该物体——想想西班牙斗牛的场景吧！大家完全可以在家里用HEXA来过过斗牛的瘾。

HEXA娱乐把玩

另外，如果你觉得用手机遥杆操作HEXA移动太麻烦，它还有一款名为YetAnotherController的SKILL，让你可以通过手机摆动的位移来实现对HEXA运动状态的操控。

最后，门罗评测工程师再为大家推荐一款名为TurnMeOver的SKILL，它可以让HEXA模拟昆虫翻身自救的动作姿态，颇为有趣。

七、二次开发：可视编程，易学易懂

作为一款仿生机器人，虽然厂商为HEXA内置了不少SKILL，但仍没有囊括它所有的玩法。该怎么办？自己编程就是个不错的解决方法——通过厂商公布的硬件结构和SDK文档，我们完全可以将HEXA当成一个通用型的机器人研发平台来使用，从而拓宽它的应用领域、应用场景。

为了让大家方便地进行动作编程，厂商为广大开发者和发烧友提供了一套基于Linux的操作系统MIND OS（Vincross官网即可下载），它可以和HEXA本体组成HEXA的开发平台。在使用时，只需要在手机APP中打开Simulator kit查询到HEXA的IP地址，接下来在PC端搭载有MIND OS操作系统的HEXA Simulator中填入该IP地址，即可实现PC端与HEXA的连接。

HEXA Simulator含有全3D模拟器，我们只需要在PC端用鼠标拖动界面中的仿生足，HEXA本体就会执行相应动作……这种高度可视化的动作编程方式，上手难度非常低。这就让我们能给HEXA创造出更多的动作，从而带来更多的玩法甚至功能。

HEXA Simulator可以直观地展示编程动作

从上面视频可以看出，这种可视编程易学易懂，但门罗评测工程师也发现具体操作时的工作量有点大。如在给HEXA编写一种新的移动动作时，需要针对每一只仿生足的每个关节的角度进行调整。在1秒10帧的前提下，设计1秒的动作需要完成18×10=180次的角度调整，这可能会让不少新加入的开发者望而却步。建议厂商对软件进行升级，优化操作流程，提高开发者的使用体验。

八、评测总结：消费级仿生机器人中的佼佼者

在完成了HEXA的所有评测之后，门罗评测工程师们针对其各项表现开展了评估评议，进行了综合打分（满分5分），并得出评定结果。

从上表来看，HEXA在运动能力上得到了5分。原因是六足仿生设计有效保障了它在爬行时至少三足落地，一直具有稳固的支撑，同时良好的软硬件协同能力使它在室内和户外的各种常见地面上都能行走自如。

在操控能力上它同样也得到了5分。原因是它采用了大家都非常熟悉的触屏遥杆等操作方式，能实现360°自由移动等。并且其操作的灵敏度很高，人的操控和机器人的响应高度同步。

在外观设计上HEXA得到了4分。理由是它从形态到动作特征都完全仿生蜘蛛，并且黑白配色也迎合了当前科技类作品的简约潮流。失去的1分是因作为一台全地形机器人，其底盘上外露的传输线、缺少防水防沙设计的充电接口和关节值得改进。

在娱乐能力上它也得到4分，理由是HEXA拥有众多的SKILL，拍摄、舞蹈和游戏等娱乐功能丰富，而且官方也搭建了SKILL的分享平台。失去的1分是因为其拍摄功能希望能改进得更好。

HEXA在二次开发上也得到4分。原因是Vincross团队为大家提供了易学易懂的可视化二次开发平台，如HEXA Simulator的界面操作和上手难度均较为简单等。但具体编程时会投入太多的时间，容易让不少发烧友或开发者退却。

续航能力得到了3分。这是因为1小时左右的续航时间在户外使用时太短，并且在户外充电不便。当然改进方式也多，在前面相关评测中我们也提出了几种建议。

总体来说，HEXA全地形机器人是一款创新性的遥控仿生机器人。它优秀的运动能力和灵敏的操控手感，外加众多的娱乐功能、独特的二次开发能力及潜力无限的开发生态，都使其在目前众多的机器人产品中脱颖而出。从发展的角度来看，Vincross与Festo、波士顿动力等研发仿生机器人的同行思路也不一样，它更加注重消费级市场，接下来会更容易落地，以获得市场与用户。

延伸阅读：

Vincross是一家研发消费级机器人的科技公司，愿景是创造最好的机器人，帮助人类解决实际问题。该团队目前致力于构建完整的机器人生态，既包括机器人本体，也包括机器人的操作系统、应用软件、开发平台、网络服务以及机器人开发者社群。Vincross 成⽴于 2014 年，曾获得真格基金和 GGV 纪源资本的两轮投资。