如果哈佛大学和劳斯莱斯的研究人员能够找到自己的方式，那么可以轻松扩展墙壁的类蜘蛛机器人可能会来到您附近的大都市。科学机器人杂志上发表的一篇新论文 详细介绍了一种系统 - 被称为Harvard Ambulatory MicroRobot with Electroadhesion，简称HAMR-E--它使用静电力来夹持水平，垂直甚至倒置的金属表面。

哈佛大学Wyss生物启发工程研究所和John A. Paulson工程与应用科学学院的研究人员写道：“爬升的能力极大地增加了地面机器人的可达工作空间，提高了它们在检查和探索任务中的实用性。” “对于在狭窄环境中运行的小型机器人来说，这尤其令人满意。”

HAMR-E是对现有机器人HAMR的改造，它运动四肢，重约1.48克，长4.5厘米（长度为2号铅笔长度的四分之一）。在研究过程中，该纸的合作者将柔性电粘附垫固定在其“腿”和可旋转的玻璃纤维和聚酰亚胺对准脚踝上，每个脚踝都包含连接到电源的绝缘铜电极。同时，攀爬表面连接到电气接地，当机器人的焊盘被提供电压时，产生的正电荷与墙壁的负电荷相互作用以产生吸引力。

它并不像听起来那么容易。为了防止HAMR-E卡住或失去抓地力，研究人员不得不实施一种称为三足爬行的步态，其中三条腿保持与表面接触，而另一条向前移动。当HAMR-E走动时，电压流到三条支路并切断电压为一，当四足机器人向前移动时交替流动。并且他们不得不采取略微不同的策略来颠倒场景：HAMR-E的左前腿在右后腿向前推动的同时移动，抵消了前腿抬起产生的向后倾斜。

“如果没有这种触及和推动，我们能够进行不到五步，”该论文的共同作者Neel Doshi告诉Wired。“通过适当调整这两个参数，我们可以步行80,90步，而不会随机扰动它。”

在250伏电力测试中，HAMR-E能够“行走”，同时垂直悬挂最多215步，速度高达每秒1.2毫米。更令人印象深刻的是，在水平表面上，它设法以每秒140毫米的速度行驶 - 大约每小时0.31英里 - 并且可以进行180度转弯。

不用说，HAMR-E不会很快打破机器人速度记录，但团队设想的机制就像是用来检查商用喷气发动机内部和其他“高价值资产”。他们已经在计划下一步HAMR-E的迭代，他们说，由于更强大的粘合垫可以支撑小电池的重量，它们能够在没有系绳的情况下粘附在表面上。

“现在，这些机器人可以在三个方向上进行探索，而不仅仅是在平坦的表面上来回移动，这是一个全新的世界，他们可以在这里移动并参与其中，”第一作者SébastiendeRivaz，前研究员现在在Apple工作的Wyss Institute在一份声明中表示。“他们有朝一日可以对大型机器难以到达的区域进行无创检查，从而节省公司的时间和金钱，使这些机器更安全。”

哈佛并不是唯一一家开发爬行机器人的机构。在最近的另一项研究中，来自中国上海交通大学的Guoying Gu领导的研究人员使用人造肌肉和电粘脚的组合，揭示了一种“能够攀爬由木头，纸张和玻璃制成的墙壁的系留软机器人”。