使用机器人进行物体的抓取时，都会按照每一种物体对应的特定编码来进行抓取，所以就不会出现错误。当然，这一过程本身也依赖于机器人末端抓手系统，要想有效的保障抓取的精度，我们还需要深入的了解这一系统的组成结构。那么一般情况下其是由哪几个部分组成的呢？
一般来说，机器人末端抓手是由手部构件、运动机构、控制系统三个部分组成的。这其中手部构件主要是为了满足实际抓取的需要，也就是说不论被抓取的物体的形状、大小、重量如何，手部的构件都能够轻松的满足抓取的需要，不过在实际中不同的抓手所对应的抓取动作是不一样的，比如有的靠夹，有的则依赖托，还有的是通过吸附的方式来完成。
对于其中的运动机构，可以说是整个机器人末端抓手的核心，抓手能否顺利的将物品抓取，或者说能否将指定位置的物品进行抓取，都是由运动机构来完成的。在实际中，运动机构可以满足上升、下降、伸长、缩短、旋转等多种动作的要求，这样被抓取的物体不论在哪一个位置，都可以顺利的完成整个抓取的动作。当然这其中还需要关注与之相关联的自由度，自由度越多，那么抓手越能够在复杂环境下进行物体的抓取。
控制系统通过信息的传递和反馈，对手部和运动机构进行控制，通过微电机、芯片、程序等，能够向机器人发出特定抓取物品的动作指令。
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