还记得动画片《机器人总动员》吗？其中曾有这样一幕，大量增加的污染和生活垃圾迫使人类离开地球后，机器人瓦力日复一日地灵活穿梭在破败的废墟之中，抓取并清理各种废物，辛勤地为人类工作……复杂恶劣的场景下，瓦力如同具有眼睛、四肢和大脑的人类一样如履平地、攀爬跳跃、自动避障！然而，现实中的机器人，像瓦力一样轻松爬台阶、跨越障碍物仍具有挑战性。

日前，中国航天科工二院二部群智感知创新中心又突破了几项核心技术，并对“航天慧脑”四足机器人智能感知系统进行了全面升级进阶。通过提供实时高精度地形图，四足机器人可以跨越台阶等复杂地形，即使在卫星信号微弱的地方，通过室内外统一定位，也可以知道自身在卫星图中的位置，升级进阶后的四足机器人反应更灵敏、定位更准确，可以实现上下楼梯，轻松绕过障碍物，场景适应能力得到较大提升。

四足机器人由于其较高的灵活度、较好的越障能力，成为近几年国内外机器人领域研究的热点。在变电站无人巡检、地下空间搜救等场景中，四足机器人已显露身影，因为这些场景中存在台阶、管道等复杂地形，且通行空间狭窄，轮式和履带式机器人通行难度较高。

二部群智感知创新中心则面向无人巡检、无人集群环境建模等需求场景，多年来在多源信息融合感知、适应拒止环境的自主定位、基于无人集群的环境数字孪生等方向持续攻关， 于2020年底推出了四足机器人智能感知系统。在开始“孵化”时，该系统便具备了目标检测跟踪、室内自主定位、自主避障、基于手势的人机交互等功能，使四足机器人具备了自主行进能力。经过2年的“茁壮成长”，该系统如今又获得了新的突破和更新。

据该团队负责人介绍，二部“航天慧脑”四足机器人智能感知系统可以针对台阶、梅花桩等复杂地形给出实时高精度的地形图，用于机器人落足点规划，通过“眼-足”配合，可以大大提升复杂地形的穿越能力。此外，通过融合激光雷达、惯性测量单元、视觉和北斗接收机等传感器，“航天慧脑”四足机器人智能感知系统还具备适应室内外场景的自主定位能力，为拒止环境的“特种作业”提供指南针。

该团队正在将产品应用到应急救援、人防工程和环境数字孪生等领域，在创新驱动发展战略指引下，为特种机器人行业提供既便宜又好用的产品。（郭睿）

来源：中国航天科工二院