Aixs Calibration中选择Reference
手册用法---这一例行程序 Reference Calibration 在现场使用，用来恢复机器人原位置，例如，在服务活动完成之后。（Reference Calibration 是包含在服务例行程序中的一项功能
Calibration Pendulum。）
原理---校准程序基于一旦定义便在每次需要重新校准机器人时进行使用的参考值。这些值存
储在控制器中，文件名就是机器人的序列号。
需要使用机器人重新校准之前，必须先定义参考值.
外围设备和机器人位置 在机器人上允许使用工具和过程电缆连接。Reference Calibration可于安装于地面的机器人和悬挂的机器人.对于机器人位置，轴 2-6 设置为 0?，而轴 1 的位置不重要，可将其设置为最适于安装的任何角度
Reference Calibration有下列限制：
• 必须使用Calibration Pendulum II 执行轴 1 的校准.
• 串行链路机器人（向后弯曲机器人）的轴分为两组：轴 2、3、5 和轴 4、6。平
行杆机器人下臂上的轴 2 有自己的校准参考，这样，分组就变为 2、3、5 以及
4、6。在相同的情况下，Reference Calibration只能用于每组中的一根轴。因
此，不能对同一组中的多根轴进行校准。如果对同一组中的多根轴执行检修活
动，必须将此检修活动分为几步，在中间加入校准。
1、Aixs Calibration--Reference
Aixs Calibration
2、Aixs Calibration---Reference Calibration
当前工具为tool0
参考校准高度依赖于安装在机器人上的工具。
确认在tool0激活的情况下使用参考校准吗？
如果没有，退出例程，并在手动操纵窗口中激活正确的工具。
Reference Calibration
退出程序 不管怎样继续
3、点击继续出现以下画面
参考校准
选择参考操作：
创建新的参考
确认现有引用
使用现有参考校准
Reference calibration
帮助/提示 概述 创建参考 验证参考 校准
4、点击创建参考Create reference
工具数据：名称tool0，重量-0.0公斤，重心--【X,Y,Z】(MM):(0,0,0)
创建参考
添加/编辑注释
5、添加/编辑注释：最多80个字符
创建参考注释
6、NEXT（选择123456）
创建参考
选择要校准的轴
有效轴：1,2,3,4,5,6.
通过顺序输入轴来选择多个轴（例如145）
输入0选择所有轴
创建参考选轴
7、选择12345轴后出现以下界面，
选择轴校准位置：
完全同步（所有轴同步）
部分同步（轴1独立处理）
同步
完全同步 部分同步
8、选择完全同步出现以下：
8-1、所有轴自动移动同步位置，按移动继续；
创建参考
点击MOVE出现以下
8-2、点击MOVE出现以下验证轴1 的同步标记都是对齐的
验证轴1 的同步标记都是对齐的。
如果同步标记未对齐，请安重新对齐同步。
按下一步继续
创建参考
重新对齐同步
8-3、点击NEXT出现以下；
机器人将移动轴1到准备位置。按移动继续。
创建参考
8-4、点击MOVE出现以下：
从轴1上拆下保护
校准孔
校准销
清洁所有校准表面
安装ABB校准工具
按下移动位置开始
创建参考
8-5、点击MOVE--MOVE--ok出现以下：
删除ABB校准工具
轴1 的改装保护
校准孔
校准销
按下一步继续；
创建参考
8-6、点击NEXT出现以下
将自动验证轴是否可以移动，按验证继续；
验证参考
验证
8-7、点击验证出现以下：
将此校准参考保存到文件？
如果不保存，所有结果将被丢弃。
验证
点击YES保存
8-8、接下来验证轴23456的同步标记是否对齐，依次按照轴1的验证操作来进行；校准现已完成
创建参考
9、选择部分同步出现以下：
9-1、创建参考
手动调整所有不受限制的轴到指定位置。
所有其它轴将自动移动下一步。
轴1*
轴2无限制、轴3无限制、轴4无限制、轴5无限制、轴6无限制
*待校准的轴
创建参考
微动机器人 所有轴处于同步位置
9-2、创建参考
所有轴将自动移动到同步位置，按移动继续；
创建参考
接下来验证所有轴的同步标记是否对齐，依次按照8-2中轴1的验证操作来进行；校准即可完成保存。
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