由于条约限制，苏联研制的SS-16型洲际导弹未能进入实际部署。而这种导弹，是苏联的第一种机动式洲际导弹，采用三级固体燃料发动机。后来，通过将火箭发动机的级数减少到2级，发展出了RT-21M型先锋导弹。
先锋导弹的三弹头设计外形是比较独特的，然而并非所有的先锋导弹都使用这种配置。RT-21M型导弹总共有三种型号，第一种是Mod-1型，为单弹头配置，Mod-2型是三弹头，Mod-3型可搭载单弹头或3枚弹头。
RT-21M型先锋导弹模型的前部特写，从外表上看像一枚大号的RPG。其部分弹体予以切开，能够看到内部构造。Mod-3型通过降低弹头重量的方法，使射程增加到7500千米，具备打到美国本土的能力。
该型导弹的北约代号为SS-20，西方国家将它称作“佩刀”，主要用于替换SS-4和SS-5型导弹。通过采用多弹头配置，RT-21M型先锋导弹的弹头数量比前两种导弹增加了3倍。
图为RT-21M型先锋导弹及其导弹发射车。全长16.49米，Mod-2型全长16.5米，Mod-3型全长17米，导弹直径均为17.9米，发射重量37吨。
RT-21M型先锋导弹是从1966年开始研制的，1974年开始进行飞行测试，1976年3月11日首次投入部署。到1986年时，战略火箭军总共拥有48个该型导弹的发射场，配备导弹数量405枚。
Mod-1型和Mod-2型的圆周概率误差为550米，Mod-3型由于多处进行了升级，其圆周概率误差缩小到450米。北约将Mod-3型称为SS-28（佩刀II型）。
通过减轻弹头的方式，苏联增加了Mod-3型的射程。这是一种精明的做法，使原本的中远程弹道导弹，具备打击美国本土的能力。不过，其主要打击目标仍以欧洲地区为主。
RT-21M型先锋导弹总共生产了654枚，如果这些导弹全部发射，将具备摧毁北约在欧洲地区所有军事基地和设施的能力。西方普遍认为，这种导弹可以对欧洲的战术核力量实施外科手术式打击。
为了反制RT-21M型先锋导弹，北约1979年决定在欧洲部署潘兴II型弹道导弹和BGM-109G战斧式巡航导弹。其中，潘兴II型导弹的精度非常高，反制极为困难。
苏联和北约双方一度因为中程导弹针风相对，欧洲大陆则生活在蘑菇云的笼罩之中。后来双方签署了《中程导弹条约》，潘兴II、BGM-109G、RT-21M绝大多数导弹均被销毁。
其中，RT-21M导弹总共被销毁了600多枚。有一部分RT-21M型导弹被保存下来用作展品，目前有3枚该型导弹用作展示，两枚在乌克兰，另一枚在美国的华盛顿。
发射筒内的RT-21M导弹。该型导弹从1976年开始服役，到1988年时就已经全部退役，总共部署了12年的时间。Mod1型使用的弹头当量为100万吨，Mod2型采用3枚当量为15万吨的弹头，Mod3型为了增加射程，弹头重量有所降低。
图为RT-21M导弹的尾部特写，采用格栅尾翼。在部署期间，该型导弹主要配备的部队是第23近卫导弹师，此外苏联的其他战略导弹部队也配备了一些。
导弹发射筒已经竖立的RT-21M导弹。冷战时期，北约在欧洲地区部署有大量的战术核武器，试图迟滞苏军装甲部队的进攻。但实际上，双方都不敢妄动，只要跨过核门槛，战争就不再是任何一方能够控制的了。
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